[發明專利]基于雙目相機的限高預警方法、裝置、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202010126663.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111339956A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 肖志鵬;賴海峰;盧士強;王哲;孟然
• 申請（專利權）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80;G08G1/16;H04N13/239
• 代理公司: 北京遠立知識產權代理事務所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

本發明公開了一種基于雙目相機的限高預警方法、裝置、系統和存儲介質，所述方法包括：采集雙目相機在預設范圍內的原始圖像，并基于原始圖像通過限高檢測算法提取出所述預設范圍內的限高障礙物；獲取所述限高障礙物的高度信息和距離信息；根據所述限高障礙物的距離信息和預設感知區間，判斷所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態；根據所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，輸出預設預警指令。其解決了傳統雙目相機在障礙物檢測時無法及時預警的技術問題。

技術領域

本發明涉及雙目相機成像技術領域，具體涉及一種基于雙目相機的限高預警方法、裝置、系統和存儲介質。

背景技術

隨著傳感器技術和機器視覺技術的發展，雙目相機在機器人領域、智能汽車領域得到了愈加廣泛的應用。近年來，大客車、大貨車、房車等較高車型與限高桿發生碰撞，并造成人員傷亡與財產損失的事故屢見不鮮。由于限高桿的形狀、顏色、材質等沒有統一的標準進行規范和約束，單目相機對限高檢測比較困難，而雙目立體相機可以準確檢測出限高障礙物。但是，現有的雙目立體相機在檢測出障礙物之后無法及時有效地發出預警提示，導致預警信息無法及時傳達。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種基于雙目相機的限高預警方法、裝置、系統和存儲介質，以至少部分解決傳統雙目相機在障礙物檢測時無法及時預警的技術問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種基于雙目相機的限高預警方法，所述方法包括：

采集雙目相機在預設范圍內的原始圖像，并基于原始圖像通過限高檢測算法提取出所述預設范圍內的限高障礙物；

獲取所述限高障礙物的高度信息和距離信息；

根據所述限高障礙物的距離信息和預設感知區間，判斷所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態；

根據所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，輸出預設預警指令。

進一步地，所述采集雙目相機在預設范圍內的原始圖像，并基于原始圖像通過限高檢測算法提取出所述預設范圍內的限高障礙物，具體包括：

采集左目相機原始圖像和右目相機原始圖像，計算左目相機原始圖像和右目相機原始圖像中重合且有效部分的圖像區域中的視差，得到與雙目相機的原始圖像相視差圖；

根據左目相機原始圖像、右目相機原始圖像和原始圖像相視差圖，通過限高檢測算法提取所述限高障礙物。

進一步地，所述根據所述限高障礙物的距離信息和預設感知區間，判斷所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，具體包括：

設定障礙物的預設感知區間；

在所述預設感知區間內，依次劃分多個預警區間，所述預警區間至少包括檢測提示區間、初級預警區間和高級預警區間，所述檢測提示區間、初級預警區間和高級預警區間在直線距離上依次靠近所述限高障礙物；

獲取目標車輛與所述限高障礙物的當前距離，并根據所述當前距離判定所述限高障礙物相對于所述目標車輛所處的預警區間。

進一步地，所述根據所述限高障礙物的距離信息和預設感知區間，判斷所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，具體包括：

獲取所述限高障礙物在圖像前后幀中的位置信息，并判定目標車輛與所述的相對運動方向；

以所述目標車輛為靜止坐標系，所述限高障礙物存在以下任一狀態，則判定發生區間跨越，否則判定未發生區間跨越：

所述限高障礙物從非感知區間進入初級預警區間或高級預警區間；

所述限高障礙物從檢測提示區間進入初級預警區間或高級預警區間；