[發明專利]基于雙目相機的限高預警方法、裝置、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202010126663.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111339956A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 肖志鵬;賴海峰;盧士強;王哲;孟然
• 申請（專利權）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80;G08G1/16;H04N13/239
• 代理公司: 北京遠立知識產權代理事務所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

1.一種基于雙目相機的限高預警方法，其特征在于，所述方法包括：

采集雙目相機在預設范圍內的原始圖像，并基于原始圖像通過限高檢測算法提取出所述預設范圍內的限高障礙物；

獲取所述限高障礙物的高度信息和距離信息；

根據所述限高障礙物的距離信息和預設感知區間，判斷所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態；

根據所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，輸出預設預警指令。

2.根據權利要求1所述的限高預警方法，其特征在于，所述采集雙目相機在預設范圍內的原始圖像，并基于原始圖像通過限高檢測算法提取出所述預設范圍內的限高障礙物，具體包括：

采集左目相機原始圖像和右目相機原始圖像，計算左目相機原始圖像和右目相機原始圖像中重合且有效部分的圖像區域中的視差，得到與雙目相機的原始圖像相視差圖；

根據左目相機原始圖像、右目相機原始圖像和原始圖像相視差圖，通過限高檢測算法提取所述限高障礙物。

3.根據權利要求2所述的限高預警方法，其特征在于，所述根據所述限高障礙物的距離信息和預設感知區間，判斷所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，具體包括：

設定障礙物的預設感知區間；

在所述預設感知區間內，依次劃分多個預警區間，所述預警區間至少包括檢測提示區間、初級預警區間和高級預警區間，所述檢測提示區間、初級預警區間和高級預警區間在直線距離上依次靠近所述限高障礙物；

獲取目標車輛與所述限高障礙物的當前距離，并根據所述當前距離判定所述限高障礙物相對于所述目標車輛所處的預警區間。

4.根據權利要求3所述的限高預警方法，其特征在于，所述根據所述限高障礙物的距離信息和預設感知區間，判斷所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，具體包括：

獲取所述限高障礙物在圖像前后幀中的位置信息，并判定目標車輛與所述的相對運動方向；

以所述目標車輛為靜止坐標系，所述限高障礙物存在以下任一狀態，則判定發生區間跨越，否則判定未發生區間跨越：

所述限高障礙物從非感知區間進入初級預警區間或高級預警區間；

所述限高障礙物從檢測提示區間進入初級預警區間或高級預警區間；

所述限高障礙物從初級預警區間進入高級預警區間。

5.根據權利要求4所述的限高預警方法，其特征在于，所述根據所述限高障礙物當前所處的預警區間和區間跨越狀態，輸出預設預警指令，具體包括：

判定所述限高障礙物處于檢測提示區間內，則發出圖像預警指令，以便通過屏幕顯示前方存在限高障礙物的預警圖標；

判定所述限高障礙物處于初級預警區間內，則發出一次預警指令和圖像預警指令，以便觸發一次預警提示音以及通過屏幕顯示前方存在限高障礙物的預警圖標；

判定所述限高障礙物處于高級預警區間，則發出連續預警指令和圖像預警指令，以便連續觸發急促預警提示音以及通過屏幕顯示前方存在限高障礙物的預警圖標。

6.根據權利要求1-5任一項所述的限高預警方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取目標車輛的預警位置；

根據所述預警位置將所述預設感知區間劃分為多個預警區間；

所述預警區間包括檢測提示區間、初級預警區間、二級預警區間和高級預警區間；所述預警位置包括位于所述檢測提示區間與所述初級預警區間之間的第一預警位置，和位于所述初級預警區間和所述二級預警區間之間的第二預警位置。

7.根據權利要求6所述的限高預警方法，其特征在于，獲取目標車輛的預警位置，具體包括：通過以下公式計算所述第一預警位置和所述第二預警位置：

其中：

P1為一級預警位置，P2為二級預警位置，Pmax為最大檢測位置；

t為時間閾值；

v為車輛行駛速度，vup為速度閾值上限，vlow為速度閾值下限。