[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 202010126489.2
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111845670B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 大村博志
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

提供一種車輛控制裝置，當自車輛進入交叉車道時，基于與對象物相應的假想區域使自車輛自動地制動，從而有效地避免自車輛和對象物的碰撞。車輛控制裝置(100)具有控制器(10)，當自車輛(1)進入第1交叉車道(91)時，該控制器(10)執行使自車輛(1)自動地制動的控制，以避免自車輛(1)和對象物的碰撞。控制器(10)在自車輛(1)和對象物之間設定隨著對象物的行進而移動、且沿著對象物的行進方向延伸的假想區域Wa，執行使自車輛(1)自動地制動的控制，以使自車輛(1)不與假想區域Wa碰撞，根據對象物的種類來設定假想區域Wa的長度Xa。

技術領域

本發明涉及對車輛的行駛進行支援的車輛控制裝置。

背景技術

以往，為了避免自車輛和自車輛周邊的規定的對象物(先行車輛、行人、障礙物等)的碰撞，提出了用于使自車輛自動地制動的與自動制動有關的技術。例如，在專利文獻1中，公開了求出自車輛的行駛軌跡和對向車輛的行駛軌跡的交叉位置，根據自車輛到達該交叉位置所需的時間來對自動制動進行控制的技術。此外，例如在專利文獻2中公開了基于多個車輛的暫時停止位置來在地圖數據上設定假想停止線，對自動制動進行控制以在該假想停止線使車輛暫時停止的技術。

專利文獻1：日本特開2018-95097號公報

專利文獻2：日本特開2018-197964號公報

在以往的技術中，當自車輛橫穿對向車道時，為了避免自車輛和對向車輛的碰撞，基本上基于自車輛與對向車輛直接碰撞的可能性(典型地是自車輛與對向車輛碰撞的碰撞富余時間(TTC：Time to Collision))來對自動制動進行控制。但是，在以往的技術中，當自車輛進入交叉車道(即，在路口與自車道交叉的車道)時，并沒有設定與對象物相應的假想對象物，并且基于該假想對象物而不是對象物來對自動制動進行控制。即，并不存在通過對自動制動進行控制以使自車輛不與假想對象物接觸，最終避免自車輛和對象物的碰撞的技術。如果像這樣基于與對象物相應的假想對象物來對自動制動進行控制，在自車輛進入交叉車道，能夠有效地避免自車輛和對象物的碰撞。

另外，專利文獻2所記載的技術中設定了假想的停止線(假想停止線)，但是該技術的目的是在地圖數據上規定應當使自車輛暫時停止的具體的停止位置，不是為了在自車輛進入交叉車道時避免與對象物的碰撞。

發明內容

本發明是鑒于上述的問題點而做出的，其目的在于提供一種車輛控制裝置，當自車輛進入交叉車道時，基于與對象物相應的假想區域來使自車輛自動地制動，從而能夠有效地避免自車輛和對象物的碰撞。

為了達成上述的目的，本發明是一種車輛控制裝置，是對車輛的行駛進行支援的車輛控制裝置，其特征在于，當在自車道上行駛的自車輛進入路口時，將在該路口與該自車道交叉的車道定義為交叉車道，車輛控制裝置具備：對象物信息取得傳感器，取得與在交叉車道上行進且朝向自車輛接近的對象物有關的信息；以及控制器，當自車輛進入交叉車道時，為了避免自車輛和對象物的碰撞，執行使自車輛自動地制動的控制，控制器在自車輛和對象物之間設定隨著對象物的行進而移動、且沿著對象物的行進方向延伸的假想區域，執行使自車輛自動地制動的控制，以使自車輛不與假想區域碰撞，控制器根據對象物的種類來設定假想區域的長度。

根據該構成，控制器設定假想區域。該假想區域是為了避免自車輛和對象物的碰撞而設定的，成為使自車輛自動地制動的控制的應用對象。

具體地說，控制器在自車輛和對象物之間設定隨著對象物的行進而移動、且沿著對象物的行進方向延伸的假想區域，執行使自車輛自動地制動的控制，以使自車輛不與對象物碰撞。由此，為了避免自車輛和對象物的碰撞，能夠使自車輛在比較遠離對象物的位置停止。