[發明專利]三維物體位姿準確性判斷方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202010124820.7
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111369571B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 劉趙梁;陳思利
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/50;G06T7/70;G06T19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戎鄭華

1.一種三維物體位姿準確性判斷方法，其特征在于，包括：

獲取待校驗的目標物體的網格模型、所述目標物體所在的場景圖像及所述目標物體在所述場景圖像中的第一位姿；

根據所述第一位姿，將所述目標物體的網格模型進行投影，獲取所述目標物體當前對應的投影，其中，所述投影中包括外輪廓及內部結構線條；

判斷所述投影與所述場景圖像的貼合度是否大于或等于第一閾值；

若是，則確定所述第一位姿準確；

所述判斷所述投影與所述場景圖像的貼合度是否大于或等于第一閾值，包括：

按照預設的規則，將所述外輪廓進行分段處理，確定所述外輪廓中包括的各線段；

根據所述場景圖像在各線段處的梯度值及梯度方向，依次判斷各線段是否與所述場景圖像貼合；

判斷與場景圖像貼合的各線段的總長度，與所述外輪廓總長度的比值是否大于或等于第一閾值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位姿，將所述目標物體的網格模型進行投影，獲取所述目標物體當前對應的投影，包括：

根據所述第一位姿，將所述目標物體的網格模型中的頂點及連線進行投影，形成所述目標物體的線框圖；

將所述線框圖進行二值化及邊緣跟蹤拓撲結構分析，確定所述目標物體當前對應的外輪廓；

根據所述目標物體的網格模型中相鄰面片的法向量差值，確定相鄰面片的角度差異；

將角度差異大于第二閾值的相鄰面片間的交線，在所述線框圖中對應的線條確定為所述目標物體當前對應的內部結構線條。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位姿，將所述目標物體的網格模型進行投影，獲取所述目標物體當前對應的投影，包括：

根據所述第一位姿，將所述目標物體的網格模型中的面片進行投影，形成所述目標物體當前對應的深度圖；

將所述深度圖進行二值化及邊緣跟蹤拓撲結構分析，確定所述目標物體當前對應的外輪廓；

對所述深度圖進行邊緣檢測算子處理，確定所述深度圖中包含的邊緣；

確定所述邊緣中非外輪廓外的邊緣，為所述目標物體當前對應的內部結構線條。

4.如權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述場景圖像在各線段處的梯度值及梯度方向，依次判斷各線段是否與所述場景圖像貼合，包括：

判斷所述場景圖像在第一線段處的梯度值，是否大于或等于第三閾值；

若是，則判斷所述場景圖像在所述第一線段處的梯度方向，與所述第一線段的法線方向差是否小于或等于第四閾值；

若是，則判斷所述場景圖像在所述第一線段處的梯度方向的雜亂程度，是否小于或等于第五閾值；

若是，則確定所述第一線段與所述場景圖像貼合。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述場景圖像在第一線段處的梯度值，是否大于或等于第三閾值之前，還包括：

將所述場景圖像的第二線段中各點的梯度值的加權均值，確定為所述場景圖像在所述第一線段處的梯度值，其中所述第二線段為所述目標物體在所述場景圖像中與所述第一線段對應的線段。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述場景圖像在所述第一線段處的梯度方向的雜亂程度，是否小于或等于第五閾值之前，還包括：

確定所述場景圖像的第二線段中各點的梯度方向，分別對應的單位圓坐標值，其中所述第二線段為所述目標物體在所述場景圖像中與所述第一線段對應的線段；

根據各單位圓坐標值的加權均值，確定所述場景圖像在所述第一線段處的梯度方向的雜亂程度。

7.如權利要求4-6任一所述的方法，其特征在于，所述判斷所述場景圖像在第一線段處的梯度值，是否大于或等于第三閾值之后，還包括：

若否，則確定所述第一線段與所述場景圖像未貼合。

8.如權利要求4-6任一所述的方法，其特征在于，所述判斷所述場景圖像在所述第一線段處的梯度方向，與所述第一線段的法線方向差是否小于或等于第四閾值之后，還包括：

若否，則確定所述第一線段與所述場景圖像未貼合。