[發明專利]三維物體位姿準確性判斷方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202010124820.7
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111369571B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 劉趙梁;陳思利
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/50;G06T7/70;G06T19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戎鄭華

本申請提出一種三維物體位姿準確性判斷方法、裝置及電子設備，屬于計算機視覺技術領域。其中，該方法包括：獲取待校驗的目標物體的網格模型、目標物體所在的場景圖像及目標物體在場景圖像中的第一位姿；根據第一位姿，將目標物體的網格模型進行投影，獲取目標物體當前對應的投影，其中，投影中包括外輪廓及內部結構線條；判斷投影與場景圖像的貼合度是否大于或等于第一閾值；若是，則確定第一位姿準確。由此，通過這種三維物體位姿準確性判斷方法，根據由第一位姿確定的目標物體對應的投影，對第一位姿的準確度進行校驗，提高了三維物體位姿判準的準確性。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其涉及計算機視覺技術領域，提出一種三維物體位姿準確性判斷方法、裝置及電子設備。

背景技術

三維物體位姿估計技術是計算機視覺中的一項基礎技術，主要目標是獲得場景圖像中三維物體的6個自由度(Six?Degrees?of?Freedom，簡稱6DoF)位姿，其中，三維物體的6DoF位姿指三維物體在場景中的三維位置及旋轉姿態。三維物體的6DoF位姿具有廣泛的應用場景，比如，在獲取到三維物體的6DoF位姿后，可以根據該位姿在場景圖像中添加虛擬物體、互動特效，以實現增強現實效果；或者，可以根據該位姿確定該三維物體在場景中的實際位置，驅動機械臂抓取實際物體或提示移動機器人躲避障礙等，以實現機器人與場景之間的互動。

三維物體位姿判準技術是三維物體位姿估計技術的一項重要后處理步驟，主要目標是判斷三維物體位姿估計技術輸出的6DoF位姿是否準確，以為后續的增強現實等步驟是否進行提供判斷依據。

相關技術中，三維物體位姿估計技術通常可以輸出三維物體的6DoF位姿及其置信度，并將位姿本身的置信度作為6DoF位姿的準確度得分。但是，由于6DoF位姿估計方法的局限性，導致確定的6DoF位姿的置信度不準確，從而使得三維物體位姿判準的準確性較低。

發明內容

本申請提出的三維物體位姿準確性判斷方法、裝置及電子設備，用于解決相關技術中，由于6DoF位姿估計方法的局限性，導致確定的6DoF位姿的置信度不準確，從而使得通過位姿置信度對三維物體位姿進行判準的方法的準確性較低的問題。

本申請一方面實施例提出的三維物體位姿準確性判斷方法，包括：獲取待校驗的目標物體的網格模型、所述目標物體所在的場景圖像及所述目標物體在所述場景圖像中的第一位姿；根據所述第一位姿，將所述目標物體的網格模型進行投影，獲取所述目標物體當前對應的投影，其中，所述投影中包括外輪廓及內部結構線條；判斷所述投影與所述場景圖像的貼合度是否大于或等于第一閾值；若是，則確定所述第一位姿準確。

本申請另一方面實施例提出的三維物體位姿準確性判斷裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取待校驗的目標物體的網格模型、所述目標物體所在的場景圖像及所述目標物體在所述場景圖像中的第一位姿；第二獲取模塊，用于根據所述第一位姿，將所述目標物體的網格模型進行投影，獲取所述目標物體當前對應的投影，其中，所述投影中包括外輪廓及內部結構線條；判斷模塊，用于判斷所述投影與所述場景圖像的貼合度是否大于或等于第一閾值；確定模塊，用于若是，則確定所述第一位姿準確。

本申請再一方面實施例提出的電子設備，其包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如前所述的三維物體位姿準確性判斷方法。

本申請又一方面實施例提出的存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行如前所述的三維物體位姿準確性判斷方法。