[發明專利]視覺定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202010124712.X
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111238450B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 申浩;聶瓊;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C21/16;G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了視覺定位方法及裝置，可獲取圖像傳感器采集的視頻，并確定視頻中各幀圖像對應的視覺定位信息以及各幀圖像對應的圖像傳感器的采集位姿變換關系，以各幀圖像對應的采集位姿變換關系為邊約束，對各幀圖像對應的視覺定位信息進行優化處理，根據圖像化處理的結果，可確定圖像傳感器采集視頻時的視覺定位結果。相對于現有技術，本說明書視頻中各幀圖像對應的視覺定位信息滿足各幀圖像對應的采集位姿變換關系，根據圖優化結果確定的圖像傳感器的視覺定位結果更加精確，同時，本說明書解決了在相同位置采集的若干幀圖像對應的視覺定位結果差異較大的問題，避免相同位置處的定位結果不穩定的情況。

技術領域

本申請涉及視覺定位技術領域，尤其涉及視覺定位方法及裝置。

背景技術

目前，隨著技術的不斷發展，基于機器視覺的視覺定位技術越來越廣泛應用于無人駕駛、智能穿戴等領域。

以無人駕駛領域為例，無人設備在定位丟失時，可使用視覺定位技術進行定位。目前常用的視覺定位方法均為根據單幀圖像確定的視覺定位結果，可包括基于單幀圖像進行定位的方法、基于深度學習模型進行定位的方法等。

由于根據單幀圖像確定的視覺定位結果不夠精確，并且，在相同位置采集的兩幀圖像對應的視覺定位結果可能差異較大，導致無人設備的定位結果出現不穩定的情況。因此，如何提高視覺定位結果的精確度成為一個亟需解決的問題。

發明內容

本說明書實施例提供一種視覺定位的方法及裝置，以部分解決現有技術存在的上述問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種視覺定位的方法，所述方法包括：

獲取圖像傳感器采集的視頻；

根據預存的高精地圖，確定所述視頻中的每一幀圖像對應的視覺定位信息；

根據所述圖像傳感器采集所述視頻的過程中記錄的慣導信息，確定各幀圖像間的采集位姿變換關系；

根據所述各幀圖像間的采集位姿變換關系以及所述每一幀圖像對應的視覺定位信息，以所述各幀圖像間的采集位姿變換關系為邊約束，對所述每一幀圖像對應的視覺定位信息進行圖優化處理；

根據圖優化處理的結果，確定所述圖像傳感器采集所述視頻時的視覺定位結果。

可選地，確定所述視頻中的每一幀圖像對應的視覺定位信息，具體包括：

確定所述視頻中每一幀圖像的內容信息；

根據確定的所述視頻中每一幀圖像的內容信息，在所述視頻中，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像；

根據選擇的至少三幀關鍵圖像，確定每一幀關鍵圖像對應的視覺定位信息。

可選地，根據確定的所述視頻中每一幀圖像的內容信息，在所述視頻中，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像，具體包括：

根據確定的所述視頻中每一幀圖像的內容信息，確定每兩幀圖像之間的內容重復度、每一幀圖像的內容豐富度、每一幀圖像的圖像質量中的至少一種；

根據確定的每兩幀圖像之間的內容重復度、每一幀圖像的內容豐富度、每一幀圖像的圖像質量中的至少一種，在所述視頻中，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像。

可選地，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像，具體包括：

針對所述視頻中的每一幀圖像，若該幀圖像與其他幀圖像之間的內容重復度小于預設的內容重復度閾值，和/或，該幀圖像的內容豐富度大于預設的內容豐富度閾值，和/或，該幀圖像的圖像質量大于預設的圖像質量閾值，則選擇該幀圖像作為關鍵圖像。

可選地，