[發明專利]視覺定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202010124712.X
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111238450B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 申浩;聶瓊;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C21/16;G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種視覺定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像傳感器采集的視頻；

根據預存的高精地圖，確定所述視頻中的每一幀圖像對應的視覺定位信息；

根據所述圖像傳感器采集所述視頻的過程中記錄的慣導信息，確定各幀圖像間的采集位姿變換關系；

根據所述各幀圖像間的采集位姿變換關系以及所述每一幀圖像對應的視覺定位信息，以所述各幀圖像間的采集位姿變換關系為邊約束，對所述每一幀圖像對應的視覺定位信息進行圖優化處理；

根據圖優化處理的結果，確定所述圖像傳感器采集所述視頻時的視覺定位結果。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述視頻中的每一幀圖像對應的視覺定位信息，具體包括：

確定所述視頻中每一幀圖像的內容信息；

根據確定的所述視頻中每一幀圖像的內容信息，在所述視頻中，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像；

根據選擇的至少三幀關鍵圖像，確定每一幀關鍵圖像對應的視覺定位信息。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據確定的所述視頻中每一幀圖像的內容信息，在所述視頻中，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像，具體包括：

根據確定的所述視頻中每一幀圖像的內容信息，確定每兩幀圖像之間的內容重復度、每一幀圖像的內容豐富度、每一幀圖像的圖像質量中的至少一種；

根據確定的每兩幀圖像之間的內容重復度、每一幀圖像的內容豐富度、每一幀圖像的圖像質量中的至少一種，在所述視頻中，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，選擇符合指定條件的至少三幀關鍵圖像，具體包括：

針對所述視頻中的每一幀圖像，若該幀圖像與其他幀圖像之間的內容重復度小于預設的內容重復度閾值，和/或，該幀圖像的內容豐富度大于預設的內容豐富度閾值，和/或，該幀圖像的圖像質量大于預設的圖像質量閾值，則選擇該幀圖像作為關鍵圖像。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述各幀圖像間的采集位姿變換關系以及所述每一幀圖像對應的視覺定位信息，以所述各幀圖像間的采集位姿變換關系為邊約束，對所述每一幀圖像對應的視覺定位信息進行圖優化處理，具體包括：

根據各幀關鍵圖像間的采集位姿變換關系以及所述每一幀關鍵圖像對應的視覺定位信息，在所述高精地圖中，確定所述圖像傳感器所在的局部位置區域；

在所述局部位置區域內，重新確定所述每一幀關鍵圖像對應的視覺定位信息作為待定視覺定位信息；

以所述各幀關鍵圖像間的采集位姿變換關系為邊約束，對所述每一幀關鍵圖像對應的待定視覺定位信息進行圖優化處理。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據各幀關鍵圖像間的采集位姿變換關系以及所述每一幀關鍵圖像對應的視覺定位信息，在所述高精地圖中，確定所述圖像傳感器所在的局部位置區域，具體包括：

在關鍵圖像中選擇一幀關鍵圖像作為參考圖像，針對其他各幀關鍵圖像，根據該幀關鍵圖像與所述參考圖像的采集位姿變換關系，將該幀關鍵圖像對應的視覺定位信息進行坐標變換；

將所述參考圖像對應的視覺定位信息以及其他各幀關鍵圖像對應的坐標變換后的視覺定位信息進行聚類；

根據聚類結果，在各幀關鍵圖像中選擇至少兩幀指定關鍵圖像；

根據選擇的至少兩幀指定關鍵圖像對應的視覺定位信息，在所述高精地圖中，確定所述圖像傳感器所在的局部位置區域。

7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，以所述各幀關鍵圖像間的采集位姿變換關系為邊約束，對所述每一幀關鍵圖像對應的待定視覺定位信息進行圖優化處理，具體包括：

根據所述各幀關鍵圖像間的采集位姿變換關系以及所述每一幀關鍵圖像對應的待定視覺定位信息，確定定位誤差；

以所述定位誤差最小化為優化目標，對所述每一幀關鍵圖像對應的待定視覺定位信息進行優化。