[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010124005.0
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111766865A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 照田八州志;野口順平;原悠記;田口龍馬;高田雄太
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 洪秀川;馬運剛

本發明提供一種能夠適當地使車輛接近到使用者的附近的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：檢測部，其檢測車輛的周邊狀況；第一控制部，其基于由所述檢測部檢測出的所述周邊狀況來控制所述車輛的速度及轉向，由此使所述車輛向供所述車輛的使用者上車或下車的位置移動；以及第二控制部，其在所述車輛向所述位置移動的情況下，與所述車輛不向所述位置移動的情況相比，減小所述檢測部的檢測負荷。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，對于自動地控制車輛的研究日益進展。另一方面，已知有如下技術：設定預測出本車輛將來行駛的第一區域，基于行人的最大移動速度和本車輛的速度而在設定出的第一區域的兩側設定行人可能進入的第二區域，在第一區域內或第二區域內存在行人的情況下，判定為行人與本車輛發生碰撞的危險性高，在第一區域內或第二區域內不存在行人的情況下，判定為行人與本車輛發生碰撞的危險性低(例如參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2004-268829號公報

發明內容

本發明要解決的問題

然而，在現有的技術中，在像自主停車(valet parking)那樣使車輛接近到使用者的至近距離的情況下，可能判定為車輛與使用者發生碰撞的可能性高，因此，有時不得不使車輛停車于從使用者離開的位置。

本發明的方案提供能夠適當地使車輛接近到使用者的附近的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)本發明的一方案為車輛控制裝置，其具備：檢測部，其檢測車輛的周邊狀況；第一控制部，其基于由所述檢測部檢測出的所述周邊狀況來控制所述車輛的速度及轉向，由此使所述車輛向供所述車輛的使用者上車或下車的位置移動；以及第二控制部，其在所述車輛向所述位置移動的情況下，與所述車輛不向所述位置移動的情況相比，減小所述檢測部的檢測負荷。

(2)的方案在上述(1)的方案的車輛控制裝置的基礎上，其中，所述檢測部檢測所述車輛的兩側面的區域，所述第二控制部在所述位置的附近使所述車輛的兩側面的所述區域中的設想不存在所述使用者的單側一方的第一區域比設想存在所述使用者的單側另一方的第二區域小，直至所述車輛移動到所述位置為止，由此減小所述檢測負荷。

(3)的方案在上述(2)的方案的車輛控制裝置的基礎上，其中，所述第二控制部減小所述第一區域中的比某基準位置靠鉛垂方向上側的區域。

(4)的方案在上述(2)或(3)的方案的車輛控制裝置的基礎上，其中，所述第二控制部在水平方向上減小所述第一區域。

(5)的方案在上述(2)～(4)中的任一方案的車輛控制裝置的基礎上，其中，所述檢測部通過對所述區域內反復進行掃描來檢測所述車輛的周邊狀況，所述第二控制部在減小所述第一區域的情況下，與不減小所述第一區域的情況相比縮短掃描所述第二區域時的掃描周期。

(6)的方案在上述(5)的方案的車輛控制裝置的基礎上，其中，所述第二控制部根據所述第一區域的縮小程度來縮短所述第二區域的掃描周期。

(7)的方案在上述(1)～(6)中的任一方案的車輛控制裝置的基礎上，其中，所述車輛越接近所述位置，所述第二控制部越減小所述檢測負荷，在所述車輛從所述位置發車的情況下，所述第二控制部不減小所述檢測負荷。

(8)的方案在上述(1)～(7)中的任一方案的車輛控制裝置的基礎上，其中，接近所述位置時的所述車輛的速度越小，所述第二控制部越減小所述檢測負荷。