[發明專利]用于車輛的側面碰撞風險估計系統

有效

• 申請號: 202010123645.X
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111645679B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: J·P·沃林
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

用于車輛的側面碰撞風險估計系統。該系統包括：速度傳感器；車道線標記檢測器單元；運動傳感器單元；對象檢測器單元；與它們通信的控制器，其被配置為：估計宿主車輛的當前速度；估計宿主車輛前方的相鄰車道線的前進方向；估計宿主車輛的前進方向；計算宿主車輛的補償前進方向；計算宿主車輛隨時間的預測橫向變化位置；估計目標車輛相對于宿主車輛的相對前進方向，估計目標車輛的當前速度，估計宿主車輛與目標車輛之間的當前橫向距離；估計目標車輛前方的相鄰車道線的前進方向；計算目標車輛的補償相對前進方向；計算目標車輛的預測橫向變化位置；計算宿主車輛與目標車輛之間隨時間的預測橫向距離；根據該預測橫向距離評估隨時間的側面碰撞風險。

技術領域

本發明涉及用于宿主車輛的側面碰撞風險系統，并且涉及操作側面碰撞風險估計系統以估計與位于和宿主車輛相鄰的車道線的另一側的、宿主車輛之后的目標車輛的側面碰撞風險的方法。

背景技術

當與目標車輛或障礙物的側面碰撞即將發生時，側面碰撞警告系統會警告宿主車輛的駕駛員。為了確定是否即將發生碰撞，側面碰撞警告系統常常使用能夠測量宿主車輛的當前環境的傳感器(例如雷達)來計算目標車輛與宿主車輛之間的距離，并估計宿主車輛與目標車輛之間的至碰時間(time?to?collision,TTC)。

更具體地，當彎道的內側車道中的目標車輛位于宿主車輛后方時，由于曲率根據彎道的半徑而不同，因此，僅僅使用宿主車輛與目標車輛之間的相對前進方向來估計目標車輛的行駛路徑，在目標車輛剛好在彎道中遵循其自己的車道的場景下，側面碰撞警告系統可能會錯誤觸發。

因此，重要的是提出一種新的解決方案來解決這個問題。

發明內容

根據本發明的一個實施方式，一種用于宿主車輛的側面碰撞風險估計系統包括：速度傳感器，其被配置為捕獲所述宿主車輛的當前速度；車道線標記檢測器單元，其被配置為捕獲所述宿主車輛的路徑上的車道線標記；運動傳感器單元，其被配置為捕獲所述宿主車輛的方向；對象檢測器單元，其被配置為檢測目標車輛；與所述速度傳感器、所述車道線標記檢測器單元、所述運動傳感器單元和所述對象檢測器單元通信的控制器。所述控制器被配置為：借助于所述速度傳感器來估計所述宿主車輛的當前速度；借助于所述車道線標記檢測器單元來估計所述宿主車輛前方的相鄰車道線的前進方向；借助于所述運動傳感器單元來估計所述宿主車輛的前進方向；通過將所述宿主車輛的估計前進方向減去所述宿主車輛前方的相鄰車道線的估計前進方向來計算所述宿主車輛的補償前進方向；通過將所述宿主車輛的當前速度和所述宿主車輛的所述補償前進方向相結合來計算相對于所述宿主車輛的當前位置的、所述宿主車輛隨時間的預測橫向變化位置；借助于所述對象檢測器單元來估計所述目標車輛相對于所述宿主車輛的相對前進方向，估計所述目標車輛的當前速度，并且估計所述宿主車輛與所述目標車輛之間的當前橫向距離；借助于所述車道線標記檢測器單元來估計所述目標車輛前方的相鄰車道線的前進方向；通過將所述目標車輛的估計相對前進方向減去所述目標車輛前方的相鄰車道線的估計前進方向來計算所述目標車輛的補償相對前進方向；通過將所述目標車輛的當前速度和所述目標車輛的所述補償相對前進方向相結合來計算相對于所述目標車輛的當前位置的、所述目標車輛隨時間的預測橫向變化位置；通過將所述當前橫向距離和所述宿主車輛隨時間的預測橫向變化位置以及所述目標車輛隨時間的預測橫向變化位置相結合來計算所述宿主車輛與所述目標車輛之間隨時間的預測橫向距離；并且最終根據所述宿主車輛與所述目標車輛之間的所述預測橫向距離來評估隨時間的側面碰撞風險。

該系統的優點是考慮了當前的道路特征，從而提供了有關側面碰撞風險的可靠的警告提示信號，尤其是當宿主車輛和目標車輛正在彎道中行駛時。更具體地，當宿主車輛之前的目標車輛正在彎道的內側車道中行駛時，側面碰撞估計系統提供對宿主車輛與目標對象之間的至碰時間的準確預測。

控制器可以被配置為通過將所述宿主車輛前方的相鄰車道線標記繞檢測原點的對稱擴展分配給所述目標車輛前方的相鄰車道線標記來估計所述目標車輛前方的相鄰車道線的前進方向，使得所述車道線標記檢測器單元可以僅包括被配置為檢測所述宿主車輛前方的車道線標記的單個視覺檢測器(如前攝像頭)。