[發明專利]用于車輛的側面碰撞風險估計系統

有效

• 申請號: 202010123645.X
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111645679B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: J·P·沃林
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

1.一種用于宿主車輛(12)的側面碰撞風險估計系統(10)，所述側面碰撞風險估計系統(10)包括：

速度傳感器(16)，該速度傳感器(16)被配置為捕獲所述宿主車輛(12)的當前速度(V_hv)；

車道線標記檢測器單元(18)，該車道線標記檢測器單元(18)被配置為捕獲所述宿主車輛(12)的路徑上的車道線標記(42、44)；

運動傳感器單元(20)，該運動傳感器單元(20)被配置為捕獲所述宿主車輛(12)的方向；

對象檢測器單元(22)，該對象檢測器單元(22)被配置為檢測目標車輛(14)；

與所述速度傳感器(16)、所述車道線標記檢測器單元(18)、所述運動傳感器單元(20)和所述對象檢測器單元(22)通信的控制器(24)，所述控制器(24)被配置為：

借助于所述速度傳感器(16)來估計所述宿主車輛(12)的當前速度(V_hv)；

借助于所述車道線標記檢測器單元(18)來估計所述宿主車輛(12)前方的相鄰車道線(38a)的前進方向

借助于所述運動傳感器單元(20)來估計所述宿主車輛(12)的前進方向(α_hv)；

通過將所述宿主車輛(12)的估計前進方向(α_hv)減去所述宿主車輛(12)前方的相鄰車道線(38a)的估計前進方向來計算所述宿主車輛(12)的補償前進方向(α_{hv_comp})；

通過將所述宿主車輛(12)的當前速度(V_hv)和所述宿主車輛(12)的所述補償前進方向(α_{hv_comp})相結合來計算相對于所述宿主車輛(12)的當前位置的、所述宿主車輛(12)隨時間的預測橫向變化位置(d_{lat_h}(t))；

借助于所述對象檢測器單元(22)，估計所述目標車輛(14)相對于所述宿主車輛(12)的相對前進方向(α_tv)，估計所述目標車輛(14)的當前速度(V_tv)，并且估計所述宿主車輛(12)與所述目標車輛(14)之間的當前橫向距離；

借助于所述車道線標記檢測器單元(18)來估計所述目標車輛(14)前方的相鄰車道線(38b)的前進方向

通過將所述目標車輛(14)的估計相對前進方向(α_tv)減去所述目標車輛(14)前方的相鄰車道線(38b)的估計前進方向來計算所述目標車輛(14)的補償相對前進方向(α_{tv_comp})；

通過將所述目標車輛(14)的當前速度(V_tv)和所述目標車輛(14)的所述補償相對前進方向(α_{tv_comp})相結合來計算相對于所述目標車輛(14)的當前位置的、所述目標車輛(14)隨時間的預測橫向變化位置(d_{lat_t}(t))；

通過將所述當前橫向距離和所述宿主車輛(12)隨時間的預測橫向變化位置(d_{lat_h}(t))以及所述目標車輛(14)隨時間的預測橫向變化位置(d_{lat_t}(t))相結合來計算所述宿主車輛(12)與所述目標車輛(14)之間隨時間的預測橫向距離；

根據所述宿主車輛(12)與所述目標車輛(14)之間的所述預測橫向距離來評估隨時間的側面碰撞風險。

2.根據權利要求1所述的系統(10)，其中，所述控制器(24)被配置為通過將所述宿主車輛(12)前方的相鄰車道線標記(42、44)繞檢測原點(O)的對稱擴展分配給所述目標車輛(14)前方的相鄰車道線標記(46、48)來估計所述目標車輛(14)前方的相鄰車道線(38b)的前進方向

3.根據權利要求2所述的系統(10)，其中，所述車道線標記檢測器單元(18)包括被配置為檢測所述宿主車輛(12)前方的車道線標記(42、44)的單個視覺檢測器。

4.一種宿主車輛(12)，所述宿主車輛(12)包括根據權利要求1至3中任一項所述的系統(10)。