[發明專利]一種無人船自動靠岸系船系統

在審

• 申請號: 202010122954.5
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111196336A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 張景輝;段文剛;袁麗麗;殷德順;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深圳市國藝園林建設有限公司;長江水利委員會長江科學院;河海大學
• 主分類號: B63B21/00
• 分類號: B63B21/00;B63B59/02;E02B3/24;E02B3/26
• 代理公司: 武漢楚天專利事務所 42113
• 代理人: 孔敏

本發明提供一種無人船自動靠岸系船系統，包括滑移式泊位架、浮式系船鎖、浮式導向軌、系船防撞欄、控制箱、現地控制器，滑移式泊位架包括沿河湖岸灘設置的滑移軌道，浮式系船鎖滑動設于滑移軌道；浮式系船鎖與浮式導向軌連接形成整體，浮式系船鎖包括鎖定裝置、定位裝置、電子羅盤、光電探測器；現地控制器用于根據定位裝置、電子羅盤、電子羅盤采集的坐標信息和方位信息以及光電探測器的判定結果與無人船通信，指揮無人船完成精確靠岸或離岸動作，同時控制鎖定裝置執行與系船防撞欄的閉鎖或開鎖動作。本發明可快速布設無人船停靠泊位，能夠提供岸灘泊位的自動定位定向信息，可以實現無人船自動精準循軌進駐泊位和自動閉鎖功能。

技術領域

本發明涉及無人船系統的智能控制應用領域，具體是一種無人船自動靠岸系船系統。

背景技術

我國江河湖庫眾多，水系發達，湖泊、水庫眾多。近年來，圍墾湖泊、侵占河湖水域、岸線等水生態空間現象時有發生；城市污水排放總量不斷增長，水體污染問題日益突出；水體富營養化持續加劇，水環境質量明顯下降；河湖管理保護范圍水生態環境遭到嚴重破壞，一些河湖健康生命受到嚴重威脅，當前我國水安全管理的形勢十分嚴峻。為加大對河湖生態環境的保護與管理，國家出臺了全面推行河長制、湖長制的實施意見，全國各地需要加強對河流和湖泊水域的日常巡視和監測工作，野外管理工作十分繁重。

無人船在近代民用技術領域已經得到了快速發展，利用無人船平臺搭載專業化設施設備并形成應用組合，可以代替人工承擔河湖水域的全方位、全天候、全覆蓋河湖巡查，同時實現多目標、定量化監測和信息化遠程管理。

目前小型無人船主要采取人工投放式完成如水或出水操作，承擔具體具體業務應用時自主航行，即具體作業時表現為無人化管理，但其開始或完成作業時需由人工投放或人工打撈，無法實現無人船自動離岸、靠岸和自動系船的無人化管理。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人船自動靠岸系船系統，可以實現無人船自動離岸、靠岸和自動系船的無人化管理。

本發明采取的技術解決方案是：

一種無人船自動靠岸系船系統，包括滑移式泊位架、浮式系船鎖、浮式導向軌、系船防撞欄、控制箱、現地控制器，所述滑移式泊位架固定在河湖水域岸基形成碼頭設備，包括沿河湖岸灘設置的滑移軌道，所述浮式系船鎖滑動設于所述滑移軌道；所述浮式系船鎖與浮式導向軌連接形成整體，所述浮式導向軌可整體浮于河湖水面，開口端面向開闊水域，以引導無人船船頭行進至浮式系船鎖的鎖止區，所述浮式系船鎖包括鎖定裝置、定位裝置、電子羅盤、光電探測器，所述定位裝置和電子羅盤分別用于采集所述浮式系船鎖所處河湖水面的坐標信息和方位，所述光電探測器用于判定無人船船只是否進駐或離開鎖止區；所述系船防撞欄為無人船按照系船鎖動作和結構特征配置的專用鎖架，所述現地控制器用于根據浮式系船鎖上配置的定位裝置、電子羅盤采集的坐標信息和方位信息與無人船通信，指揮無人船完成靠岸或離岸動作，根據光電探測器的判定結果控制鎖定裝置執行與所述系船防撞欄的閉鎖或開鎖動作。

進一步的，所述滑移式泊位架還包括固定鋼管樁、樁頭銷釘鉸，固定鋼管樁頂部設有樁頭，固定鋼管樁埋置或敲擊深入河湖岸坡形成岸灘泊位的固定基座，銷釘鉸與固定鋼管樁通過樁頭絲扣連接。

進一步的，所述滑移軌道包括U形槽支架、滑桿、滑環，U形槽支架沿著河湖岸坡放置，U形槽支架的一端與銷釘鉸鉸接，U形槽支架中固定有滑桿，滑環套接在滑桿上，滑環用于與浮式系船鎖連接。

進一步的，所述浮式導向軌包括兩個導向軌固定座、與導向軌固定座固定連接且呈一定角度張開的兩個導向軌、連接兩個導向軌的彈性繩，兩個導向軌固定座分別鉸接在浮式系船鎖兩端。