[發明專利]一種用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺

在審

• 申請號: 202010122654.7
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111238823A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 常善強;常建;王亞輝
• 申請（專利權）人: 北京凌天智能裝備集團股份有限公司
• 主分類號: G01M17/00
• 分類號: G01M17/00;G01J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：包括跨溝能力檢測組件(3)和越障能力檢測組件(4)，跨溝能力檢測組件(3)包括跨溝平臺(23)，跨溝平臺(23)的上表面成型有安裝槽(25)，所述越障能力檢測組件(4)包括升降板(26)以及帶動升降板(26)上下運動的升降氣缸(36)。

2.根據權利要求1所述的用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：所述升降板(26)左右兩側的下方各焊接有一塊上安裝板(27)，兩塊上安裝板(27)的前端均轉動連接有軸線沿水平方向的第一上伸縮桿(28)，兩塊上安裝板(27)的后端均成型有沿水平方向的上腰型孔(29)，上腰型孔(29)內轉動連接有軸線沿水平方向的第二上伸縮桿(30)，第二上伸縮桿(30)同時能夠沿著上腰型孔(29)在前后方向上運動，第一上伸縮桿(28)和第二上伸縮桿(30)的中部轉動連接；安裝槽(25)底部的左右兩側各安裝有一塊下安裝板(31)，兩塊下安裝板(31)的前端均轉動連接有軸線沿水平方向的第一下伸縮桿(32)，兩塊下安裝板(31)的后端均成型有沿水平方向的下腰型孔(33)，下腰型孔(33)內轉動連接有軸線沿水平方向的第二下伸縮桿(34)，第二下伸縮桿(34)同時能夠沿著下腰型孔(33)在前后方向上運動，第一下伸縮桿(32)的中部和第二下伸縮桿(34)的中部轉動連接，第一下伸縮桿(32)的上端和第一上伸縮桿(28)的下端轉動連接，第二下伸縮桿(34)的上端和第二上伸縮桿(30)的下端轉動連接；兩根下伸縮桿之間固定連接有中心桿(35)，所述升降氣缸(36)水平設置且一端與安裝槽(25)內壁連接，另一端與中心桿(35)連接。

3.根據權利要求1所述的用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：還包括速度檢測組件(1)，所述速度檢測組件(1)包括速度檢測平臺(5)、位于速度檢測平臺(5)上的兩條并排的檢測軌道(6)以及位于檢測軌道(6)側面的紅外成像儀(7)，每條檢測軌道(6)均包括多根并排設置的滾軸(8)，所述滾軸(8)的端部固定有角速度傳感器(10)。

4.根據權利要求3所述的用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：每根所述滾軸(8)的兩端均焊連有鏈輪(9)，同一側的所有鏈輪(9)之間均通過鏈條(37)連接在一起，同一條檢測軌道(6)上僅有一根滾軸(8)上安裝有角速度傳感器(10)。

5.根據權利要求4所述的用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：兩條所述檢測軌道(6)上各有一根滾軸(8)上固定連接有一根配重軸(11)，每根配重軸(11)上均可拆卸連接有配重塊(12)。

6.根據權利要求5所述的用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：所述配重軸(11)的中部呈方形，配重軸(11)上穿設有中部成型方形孔的配重塊(12)，配重軸(11)上位于配重塊(12)遠離滾軸(8)的一端螺紋連接有壓緊配重塊(12)的限位件(13)。

7.根據權利要求3所述的用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：還包括爬坡爬臺階能力檢測組件(2)，爬坡爬臺階能力檢測組件(2)包括轉動連接在速度檢測平臺(5)前端上方的爬坡板(14)和安裝在爬坡板(14)下方的爬坡角度調節氣缸(15)，爬坡角度調節氣缸(15)的兩端分別與爬坡板(14)、速度檢測平臺(5)轉動連接。

8.根據權利要求7所述的用于檢測特種機器人行走性能的綜合測試平臺,其特征是：所述爬坡板(14)的上表面成型有凹槽(16)，凹槽(16)內沿爬坡板(14)的長度方向安裝有多塊臺階板(17)，每塊臺階板(17)的中部與凹槽(16)內壁轉動連接；當所有的臺階板(17)處在同一平面上時，每塊臺階板(17)的同一側位于臺階板(17)與凹槽(16)轉動連接點朝后的位置均轉動連接有連接桿(18)，所有連接桿(18)遠離臺階板(17)的一端均與主桿(19)固定連接，凹槽(16)內靠近前端的位置轉動連接有臺階調節氣缸(22)，臺階調節氣缸(22)的另一端與主桿(19)固定連接。