[發明專利]一種手術器械轉運機器人

在審

• 申請號: 202010122517.3
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111232620A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 查卿;朱杰;謝易恒
• 申請（專利權）人: 永康國科康復工程技術有限公司
• 主分類號: B65G47/52
• 分類號: B65G47/52;B65G43/00;B65G23/04;B65G23/22;B65G15/30
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 潘甦昊

本發明公開了一種手術器械轉運機器人，其不需要設置多自由度的機械手進行手術器械的取放，移動式輸送單元在接收到指令時，能夠自動朝向固定式輸送單元移動，進行有效對接。后續利用簡單的傳送設備實現手術器械的取出，避免了人工取放的費時費力，還能避免手術器械受到人為污染。行走驅動器用于提供行走動力；由于行走驅動力通過多組齒輪副傳輸，其具有傳動效率高、動力傳送穩定性好等優點；自旋轉驅動構件能夠調節移動式輸送單元相對手術醫師或固定式輸送單元的角度，使得手術醫師能夠方便地對其操作，并使得其和固定式輸送單元能夠精準地完成對接。

技術領域

本發明涉及轉運機器人技術領域，尤其涉及一種手術器械轉運機器人。

背景技術

外科手術是醫療救治中的重要組成部分，而在外科手術過程中，手術器械是必不可少的工具。由于外科手術的復雜性，導致在手術過程中需要使用各種各樣的手術器械，輔助人員需要不斷的將手術器械遞交給主刀醫生，而醫療小車上的手術器械一旦不足，還需要其他人員人工去庫存中取出手術器械，該過程費時費力，如果手術器械供應不及時，可能導致手術過程中斷；同時，其他人員的消毒如果不徹底，取放過程中，可能由于手部的碰觸使得手術器械被污染，導致外科手術切口部位受到污染。

盡管市場中也出現了手術器械轉運機器人，但是，這些機器人結構復雜，需要多自由度的機械手才能對手術器械存取。

發明內容

針對上述技術中存在的不足之處，本發明提供了一種手術器械轉運機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種手術器械轉運機器人，包括：至少一個固定式輸送單元，用于存置不同種類的手術器械；和一個移動式輸送單元，其能夠和所述固定式輸送單元傳遞所述手術器械；

其中，所述移動式輸送單元能夠沿設定的導引路徑行走在手術臺和所述固定式輸送單元間；當所述移動式輸送單元和所述固定式輸送單元匹配對接時，兩者能夠同時做出傳遞所述手術器械的動作；所述移動式輸送單元的底部設置有行走模塊。

優選的，所述固定式輸送單元包括固定架體；第一輸送構件，其設置在所述固定架體上；以及傳遞驅動構件，其固定在所述固定架體上，用于運行所述第一輸送構件；

其中，所述傳遞驅動構件包括有傳遞驅動電機和減速器。

優選的，所述第一輸送構件包括旋轉安裝在所述固定架體上的第一支撐輥、第二支撐輥及驅動輥；和安裝在所述第一支撐輥、所述第二支撐輥及所述驅動輥上的第一輸送帶；

其中，所述第一支撐輥和所述第二支撐輥用于支撐所述第一輸送帶；所述驅動輥觸接在所述第一輸送帶的外側帶體上，用于驅動所述第一輸送帶；所述驅動輥連接在所述減速器的輸出軸上。

優選的，所述移動式輸送單元包括增高架體；移動架體，其固定在所述增高架體上；以及第二輸送構件，其設置在所述移動架體上；

其中，所述第二輸送構件能夠在所述傳遞驅動構件的作用下運行；所述第二輸送構件包括旋轉安裝在所述移動架體上的第三支撐輥、第四支撐輥；和安裝在所述第三支撐輥、所述第四支撐輥上的第二輸送帶；

其中，所述減速器的輸出軸上設置有第一傳動齒輪，所述第三支撐輥上設置有第二傳動齒輪；當所述移動式輸送單元和所述固定式輸送單元匹配對接時，所述第一傳動齒輪和所述第二傳動齒輪相嚙合。

優選的，所述行走模塊包括行走架體，其固定在所述增高架體的底部；自旋轉驅動構件，其設置在所述行走架體上，用于驅動所述移動式輸送單元沿自身軸線旋轉；以及行走驅動構件，其設置在所述行走架體上，用于驅動所述移動式輸送單元。

優選的，所述自旋轉驅動構件包括至少三個自旋轉驅動組件，其圓形陣列式設置在所述行走架體上；所述自旋轉驅動組件包括有自旋轉驅動電機，其固定在所述行走架體上；和自旋轉驅動輪，其連接在所述自旋轉驅動電機的輸出軸上；