[發明專利]一種自跟隨臨床用醫療機器人

在審

• 申請號: 202010122505.0
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111251318A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 查卿;朱杰;謝易恒
• 申請（專利權）人: 永康國科康復工程技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 潘甦昊

本發明公開了一種自跟隨臨床用醫療機器人，其上設置的距離傳感器會檢測機器人與醫護人員的直線距離，并將距離信號傳遞給控制器，進而控制器控制行走模塊進行行走，以保證機器人與醫護人員保持設定的距離。當距離傳感器檢測出醫護人員大范圍移動時，控制器控制行走模塊進行直線跟隨；當距離傳感器檢測出醫護人員停止移動或者小范圍移動時，控制器就控制行走模塊停止直線跟隨，而是控制自旋轉驅動構件啟動，實現機器人的自身轉動，和或啟動轉向電機，使得機器人以醫護人員為圓心進行圓周運動。行走驅動器用于提供行走動力；行走驅動力通過多組齒輪副傳輸，具有傳動效率高、動力傳送穩定性好等優點。

技術領域

本發明涉及醫療機器人技術領域，尤其涉及一種自跟隨臨床用醫療機器人。

背景技術

醫療機器人是指用于醫院、診所的醫療或輔助醫療的機器人，其是一種智能型服務機器人，能獨自編制操作計劃，依據實際情況確定動作程序，然后把動作變為操作機構的運動。醫用機器人種類很多，按照其用途不同，有臨床醫療用機器人、護理機器人、醫用教學機器人和為殘疾人服務機器人等。

現有的臨床用醫療機器人結構復雜，跟隨性能差，主要性能就是長距離直線跟隨，即跟隨醫護人員從一個病房移動至另一個病房，而在醫護人員進行護理操作時，難以進行有效的隨動跟隨，即在醫護人員護理轉身或者小范圍移動時，機器人難以進行準確的隨動，還需要醫護人員自己尋找機器人。

發明內容

針對上述技術中存在的不足之處，本發明提供了一種自跟隨臨床用醫療機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種自跟隨臨床用醫療機器人，包括：增高架體；移動架體，其固定在所述增高架體上；第二輸送構件，其設置在所述移動架體上；行走模塊，其設置在所述增高架體的下部；傳感器組件，所述傳感器組件安裝在所述增高架體上，所述傳感器組件包括距離傳感器以及位于醫護人員身上的感應件，所述距離傳感器僅能夠識別所述感應件；以及控制器，所述控制器與所述傳感器組件、所述行走模塊、所述增高架體、第二輸送構件均電連接，并根據多個所述距離傳感器的檢測信號控制所述行走模塊、所述增高架體以及第二輸送構件的動作。

優選的，所述第二輸送構件包括旋轉安裝在所述移動架體上的第一支撐輥、第二支撐輥；和安裝在所述第一支撐輥、所述第二支撐輥上的第一輸送帶；

其中，所述第一支撐輥的端部固定連接有驅動齒輪，所述驅動齒輪與驅動電機傳動連接。

優選的，所述行走模塊包括行走架體，其固定在所述增高架體的底部；自旋轉驅動構件，其設置在所述行走架體上，用于驅動所述自跟隨臨床用醫療機器人沿自身軸線旋轉；以及行走驅動構件，其設置在所述行走架體上，用于驅動所述自跟隨臨床用醫療機器人行走。

優選的，所述控制器固定在所述行走架體上，能夠運行或停運所述自旋轉驅動構件、所述行走驅動構件。

優選的，所述自旋轉驅動構件包括至少三個自旋轉驅動組件，其圓形陣列式設置在所述行走架體上；所述自旋轉驅動組件包括有自旋轉驅動電機，其固定在所述行走架體上；和自旋轉驅動輪，其連接在所述自旋轉驅動電機的輸出軸上；

其中，所述自旋轉驅動輪上可滾動地安裝有若干隨動輥輪；所述隨動輥輪和所述自旋轉驅動輪間垂直設置。

優選的，所述自旋轉驅動輪由尺寸等同的第一自旋轉驅動輪和第二自旋轉驅動輪組成；所述隨動輥輪包括有第一隨動輥輪和第二隨動輥輪；所述第一隨動輥輪均勻地滾動安裝在所述第一自旋轉驅動輪上，所述第二隨動輥輪均勻地滾動安裝在所述第二自旋轉驅動輪上；所述第一隨動輥輪和所述第二隨動輥輪相間隔設置。

優選的，所述行走驅動構件包括行走組件，其可旋轉地設置在所述行走架體上；轉向組件，其設置在所述行走架體上，用于調整所述行走組件的行走方向；以及用于供給和傳遞行走動力的行走驅動組件。