[發明專利]一種自跟隨臨床用醫療機器人

在審

• 申請號: 202010122505.0
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111251318A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 查卿;朱杰;謝易恒
• 申請（專利權）人: 永康國科康復工程技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 潘甦昊

1.一種自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，包括：

增高架體（201）；

移動架體（202），其固定在所述增高架體（201）上；

第二輸送構件，其設置在所述移動架體（202）上；

行走模塊（3），其設置在所述增高架體（201）的下部；

傳感器組件，其包括安裝在所述增高架體（201）上的距離傳感器和位于醫護人員身上的感應件，所述距離傳感器僅能夠識別所述感應件；以及

控制器（31），其能夠根據多個所述距離傳感器的檢測信號控制所述行走模塊（3）、所述增高架體以及第二輸送構件的動作。

2.如權利要求1所述的自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，所述第二輸送構件包括

旋轉安裝在所述移動架體（202）上的第一支撐輥（221）、第二支撐輥（222）；和

安裝在所述第一支撐輥（221）、所述第二支撐輥（222）上的第一輸送帶（21）；

其中，所述第一支撐輥（221）的端部固定連接有驅動齒輪（220），所述驅動齒輪（220）與驅動電機傳動連接。

3.如權利要求2所述的自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，所述行走模塊（3）包括

行走架體（30），其固定在所述增高架體（201）的底部；

自旋轉驅動構件，其設置在所述行走架體（30）上，用于驅動所述自跟隨臨床用醫療機器人沿自身軸線旋轉；以及

行走驅動構件（5），其設置在所述行走架體（30）上，用于驅動所述自跟隨臨床用醫療機器人行走。

4.如權利要求3所述的自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，所述控制器（31）固定在所述行走架體（30）上，能夠運行或停運所述自旋轉驅動構件、所述行走驅動構件（5）。

5.如權利要求3所述的自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，所述自旋轉驅動構件包括至少三個自旋轉驅動組件（4），其圓形陣列式設置在所述行走架體（30）上；所述自旋轉驅動組件（4）包括有

自旋轉驅動電機（40），其固定在所述行走架體（30）上；和

自旋轉驅動輪（41），其連接在所述自旋轉驅動電機（40）的輸出軸上；

其中，所述自旋轉驅動輪（41）上可滾動地安裝有若干隨動輥輪；所述隨動輥輪和所述自旋轉驅動輪（41）間垂直設置。

6.如權利要求5所述的自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，所述自旋轉驅動輪（41）由尺寸等同的第一自旋轉驅動輪（411）和第二自旋轉驅動輪（412）組成；

所述隨動輥輪包括有第一隨動輥輪（421）和第二隨動輥輪（422）；

所述第一隨動輥輪（421）均勻地滾動安裝在所述第一自旋轉驅動輪（411）上，所述第二隨動輥輪（422）均勻地滾動安裝在所述第二自旋轉驅動輪（412）上；

所述第一隨動輥輪（421）和所述第二隨動輥輪（422）相間隔設置。

7.如權利要求6所述的自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，所述行走驅動構件（5）包括

行走組件（6），其可旋轉地設置在所述行走架體（30）上；

轉向組件，其設置在所述行走架體（30）上，用于調整所述行走組件（6）的行走方向；以及用于供給和傳遞行走動力的行走驅動組件。

8.如權利要求7所述的自跟隨臨床用醫療機器人，其特征在于，所述行走組件（6）包括

支撐架體（60）；

第一半軸（640），其可轉動地設置在所述支撐架體（60）的一側；

第二半軸（630），其可轉動地設置在所述支撐架體（60）的另一側；

第一行走輪（64），其固定在所述第一半軸（640）上；以及

第二行走輪（63），其固定在所述第二半軸（630）上；

所述轉向組件包括有固定在所述行走架體（30）上的轉向電機（51），其輸出軸端連接有第一轉向齒輪（510）；

所述行走組件（6）上固定有和所述第一轉向齒輪（510）相嚙合的第二轉向齒輪（600）。