[發明專利]識別框確定方法、裝置、計算機設備、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202010122282.8
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111414804A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 趙宇奇;陳世熹;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 盧曉霞

本申請涉及一種識別框確定方法、裝置、計算機設備、車輛和存儲介質，計算機設備獲取待檢測點云圖像中包含目標對象的初始識別框，然后根據初始識別框所包含點云的疏密度計算初始識別框的調整值，根據調整值更新識別框，然后基于更新后的識別框進入下一次迭代，直至調整值為負數或零時，最終確定目標對象的目標識別框。采用上述方法可以提升目標識別框的準確度，在自動駕駛技術中，路徑規劃模塊可以根據準確度較高的目標識別框更合理地規劃車輛路徑，從而提升路徑規劃的準確性。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，特別是涉及一種識別框確定方法、裝置、計算機設備、車輛和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，人工智能技術在汽車領域方面得到了廣泛應用，比如自動駕駛技術。自動駕駛車輛是一個復雜的工程體系，通常包括環境感知模塊、行為決策模塊、路徑規劃模塊以及行為控制模塊等，需要各個模塊相互配合才能全方位保證駕駛的安全性。其中，環境感知模塊主要用于對靜態物體、動態物體以及路面進行識別，其獲得的識別結果是行為決策模塊、路徑規劃模塊等處理環境的最重要輸入條件。例如，路徑規劃模塊是基于充分的環境感知模塊提供的周圍環境信息和車輛在該環境中的確定位置，根據一定的路徑查找算法，找到一條可優的可通行路徑，然后實現無人駕駛車輛自動導航到確定位置。

傳統技術中，環境感知模塊可以通過對環境進行感知處理，輸出具有標記目標對象的識別框的圖像，然后將上述圖像輸出至其它模塊。

但是，上述環境感知模塊對環境進行感知時，會出現輸出的識別框過大的問題，導致路徑規劃模塊根據過大的識別框獲得錯誤的路徑規劃結果。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提升識別框的準確度的識別框確定方法、裝置、計算機設備、車輛和存儲介質。

一種識別框確定方法，方法包括：

獲取待檢測點云圖像中包含目標對象的初始識別框；

根據初始識別框所包含點云的疏密度計算初始識別框的調整值，直至調整值為負數或零時，獲得目標對象的目標識別框。

在其中一個實施例中，上述獲得目標對象的目標識別框，包括：

若調整值為正數，則將初始識別框的待調整寬度減去調整值作為新的初始識別框，返回執行根據初始識別框所包含點云的疏密度計算初始識別框的調整值的步驟，直至調整值為負數或零，將當前新的初始識別框確定為目標識別框。

在其中一個實施例中，上述方法還包括：

若調整值為負數或零，則將初始識別框確定為目標識別框。

在其中一個實施例中，上述根據初始識別框所包含點云的疏密度計算初始識別框的調整值，包括：

獲取初始識別框的縮框方向；

根據初始識別框所包含點云的疏密度，計算初始識別框在縮框方向上的調整值。

在其中一個實施例中，上述根據初始識別框所包含點云的疏密度，計算初始識別框在縮框方向上的調整值，包括：

基于待檢測點云圖像中各點云的位置坐標，確定位于初始識別框內的各個目標點云；

根據各目標點云與參考線之間的距離值，以及預設的外擴尺寸，計算調整值；參考線為初始識別框中與縮框方向垂直的中心線，或初始識別框在縮框方向上的其中一個邊框。

在其中一個實施例中，上述基于待檢測點云圖像中各點云的位置坐標，確定位于初始識別框內的各個目標點云，包括：

基于待檢測點云圖像中各點云的位置坐標、初始識別框的中心位置以及初始識別框的尺寸，確定位于初始識別框內的所有點云；

分別統計初始識別框中位于中心線兩側的點云數量；