[發(fā)明專利]識別框確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、車輛和存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111414804A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙宇奇;陳世熹;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 盧曉霞

1.一種識別框確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測點(diǎn)云圖像中包含目標(biāo)對象的初始識別框；

根據(jù)所述初始識別框所包含點(diǎn)云的疏密度計(jì)算所述初始識別框的調(diào)整值，直至所述調(diào)整值為負(fù)數(shù)或零時(shí)，獲得所述目標(biāo)對象的目標(biāo)識別框。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的識別框確定方法，其特征在于，所述獲得所述目標(biāo)對象的目標(biāo)識別框，包括：

若所述調(diào)整值為正數(shù)，則將所述初始識別框的待調(diào)整寬度減去所述調(diào)整值作為新的初始識別框，返回執(zhí)行根據(jù)所述初始識別框所包含點(diǎn)云的疏密度計(jì)算所述初始識別框的調(diào)整值的步驟，直至所述調(diào)整值為負(fù)數(shù)或零，將當(dāng)前新的初始識別框確定為所述目標(biāo)識別框。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的識別框確定方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述調(diào)整值為負(fù)數(shù)或零，則將所述初始識別框確定為所述目標(biāo)識別框。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的識別框確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始識別框所包含點(diǎn)云的疏密度計(jì)算所述初始識別框的調(diào)整值，包括：

獲取所述初始識別框的縮框方向；

根據(jù)所述初始識別框所包含點(diǎn)云的疏密度，計(jì)算所述初始識別框在所述縮框方向上的調(diào)整值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的識別框確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始識別框所包含點(diǎn)云的疏密度，計(jì)算所述初始識別框在所述縮框方向上的調(diào)整值，包括：

基于所述待檢測點(diǎn)云圖像中各點(diǎn)云的位置坐標(biāo)，確定位于所述初始識別框內(nèi)的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云；

根據(jù)各所述目標(biāo)點(diǎn)云與參考線之間的距離值，以及預(yù)設(shè)的外擴(kuò)尺寸，計(jì)算所述調(diào)整值；所述參考線為所述初始識別框中與所述縮框方向垂直的中心線，或所述初始識別框在所述縮框方向上的其中一個(gè)邊框。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的識別框確定方法，其特征在于，所述基于所述待檢測點(diǎn)云圖像中各點(diǎn)云的位置坐標(biāo)，確定位于所述初始識別框內(nèi)的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云，包括：

基于所述待檢測點(diǎn)云圖像中各點(diǎn)云的位置坐標(biāo)、所述初始識別框的中心位置以及所述初始識別框的尺寸，確定位于所述初始識別框內(nèi)的所有點(diǎn)云；

分別統(tǒng)計(jì)所述初始識別框中位于所述中心線兩側(cè)的點(diǎn)云數(shù)量；

將所述初始識別框中點(diǎn)云數(shù)量多的一側(cè)中的點(diǎn)云，確定為所述目標(biāo)點(diǎn)云。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的識別框確定方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述目標(biāo)點(diǎn)云與參考線之間的距離值，以及預(yù)設(shè)的外擴(kuò)尺寸，計(jì)算所述調(diào)整值，包括：

基于每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云的位置坐標(biāo)以及所述參考線的位置坐標(biāo)，計(jì)算各所述目標(biāo)點(diǎn)云與參考線之間的距離值；

將各個(gè)距離值進(jìn)行排序，獲得距離序列；

根據(jù)所有目標(biāo)點(diǎn)云的數(shù)量以及預(yù)設(shè)比值，在所述距離序列中選擇目標(biāo)距離值；

根據(jù)所述目標(biāo)距離值與預(yù)設(shè)的外擴(kuò)尺寸，計(jì)算所述調(diào)整值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的識別框確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云的數(shù)量以及預(yù)設(shè)比值，在所述距離序列中選擇目標(biāo)距離值，包括：

計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)云的數(shù)量與所述預(yù)設(shè)比值的乘積，并根據(jù)所述乘積確定所述距離序列中的目標(biāo)位置；

將所述目標(biāo)位置處的距離值，確定為所述目標(biāo)距離值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的識別框確定方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)比值為10％。

10.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一項(xiàng)所述的識別框確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)距離值與預(yù)設(shè)的外擴(kuò)尺寸，計(jì)算所述調(diào)整值，包括：

將所述目標(biāo)距離值減去所述外擴(kuò)尺寸并乘以2，確定為所述調(diào)整值。

11.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的識別框確定方法，其特征在于，所述獲取待檢測點(diǎn)云圖像中包含了目標(biāo)對象的初始識別框，包括：

將所述待檢測點(diǎn)云圖像輸入預(yù)設(shè)的深度學(xué)習(xí)模型，獲得所述目標(biāo)對象的初始識別框。