[發明專利]六軸相貫線切割焊接機器人及工作方法

有效

• 申請號: 202010121885.6
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111318826B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 楊震;楊寶升;劉曉輝
• 申請（專利權）人: 萊州中杰機器人有限公司
• 主分類號: B23K28/02
• 分類號: B23K28/02;B23K7/00;B23K7/10;B23K10/00
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 李厚銘

本發明公開了一種六軸相貫線切割焊接機器人及工作方法，由夾持系統、支架系統和切割焊接系統組成，所述切割焊接系統包括立柱(10)、與立柱(10)相連的懸臂(19)，所述懸臂(19)上設有橫向直線導軌(16)，所述橫向直線導軌(16)上設有可沿橫向直線導軌(16)前后移動的橫向溜板(6)，所述橫向溜板(6)與豎向固定板(28)固定連接，所述豎向固定板(28)上設有拖鏈(8)，所述拖鏈(8)上設有可隨拖鏈(8)上下移動的升降模組(26)，所述升降模組(26)的下部通過旋轉軸B(25)與機械臂(9)相連，所述機械臂(9)下端通過旋轉軸A(24)與割炬或焊槍相連。

技術領域

本發明涉及切割設備、焊接設備技術領域，特別是涉及一種自動切割焊接設備。

背景技術

相貫焊是一種焊接形式，所謂相貫，指的是相貫線。圓管結構、網架、網殼桁架之類的管與管之間相交的地方不是平面的，而是一條或幾條空間的曲線，這就是相貫線。相貫焊就是沿著這些曲線對圓管進行無縫焊接。

相貫線切割機是一種可自動完成對金屬圓管、方管或異型管的相貫線端頭、相貫線孔類、管道彎頭(蝦米節)進行切割加工的設備。該機廣泛運用于建筑、化工、造船、機械工程、冶金、電力等行業的管道結構件的切割加工。

目前，市場上的相貫線切割機和相貫焊接設備均是相互獨立的兩套設備，也就是說，工作時先將主管或支管在相貫線切割機上進行切割，然后再轉移到相貫焊接設備進行焊接，工序復雜、費時費力，設備成本高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種六軸相貫線切割焊接機器人及工作方法。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案具體如下：

一種六軸相貫線切割焊接機器人，其中，由夾持系統、支架系統和切割焊接系統組成，所述切割焊接系統包括立柱、與立柱相連的懸臂，所述懸臂上設有橫向直線導軌，所述橫向直線導軌上設有可沿橫向直線導軌前后移動的橫向溜板，所述橫向溜板與豎向固定板固定連接，所述豎向固定板上設有拖鏈，所述拖鏈上設有可隨拖鏈上下移動的升降模組，所述升降模組的下部通過旋轉軸B與機械臂相連，所述機械臂下端通過旋轉軸A與割炬或焊槍相連。

本發明所述的六軸相貫線切割焊接機器人，其中，所述機械臂可通過旋轉軸B沿前后方向擺動；所述割炬或焊槍可通過旋轉軸A沿左右方向擺動；當割炬與旋轉軸A相連時，焊槍通過磁吸吸附于槍架裝置上，所述槍架裝置固定于立柱側面；當焊槍與旋轉軸A相連時，割炬通過磁吸吸附于槍架裝置上。

本發明所述的六軸相貫線切割焊接機器人，其中，所述橫向溜板上設有送絲機，所述焊槍與所述送絲機相連；所述割炬及所述焊槍均可通過磁吸方式安裝于旋轉軸A下端。

本發明所述的六軸相貫線切割焊接機器人，其中，所述立柱可通過第一縱向直線導軌沿左右方向移動。

本發明所述的六軸相貫線切割焊接機器人，其中，所述立柱的側面安裝有電源、焊機及電控箱；所述焊機與所述焊槍相連；電源與電控箱相連，并給設備供電；

所述立柱、橫向溜板、升降模組的運行速度、運行方向及運行時間均通過CNC控制系統進行輸入并編程；

所述旋轉軸A及旋轉軸B的旋轉方向、旋轉速度及運行時間均通過CNC控制系統進行輸入并編程。

本發明所述的六軸相貫線切割焊接機器人，其中，所述夾持系統包括分別位于左右兩端的卡盤及可調式后尾座。

本發明所述的六軸相貫線切割焊接機器人，其中，所述卡盤的背面設有主機，所述主機可控制卡盤沿軸向旋轉；所述可調式后尾座可通過第二縱向直線導軌沿左右方向移動；所述卡盤的旋轉方向、旋轉速度及運行時間通過CNC控制系統進行輸入并編程。

本發明所述的六軸相貫線切割焊接機器人，其中，所述支架系統包括至少一個可調式V型架。