[發明專利]六軸相貫線切割焊接機器人及工作方法

有效

• 申請號: 202010121885.6
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111318826B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 楊震;楊寶升;劉曉輝
• 申請（專利權）人: 萊州中杰機器人有限公司
• 主分類號: B23K28/02
• 分類號: B23K28/02;B23K7/00;B23K7/10;B23K10/00
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 李厚銘

1.一種六軸相貫線切割焊接機器人的工作方法，其特征在于：所述六軸相貫線切割焊接機器人由夾持系統、支架系統和切割焊接系統組成，所述切割焊接系統包括立柱(10)、與立柱(10)相連的懸臂(19)，所述懸臂(19)上設有橫向直線導軌(16)，所述橫向直線導軌(16)上設有可沿橫向直線導軌(16)前后移動的橫向溜板(6)，所述橫向溜板(6)與豎向固定板(28)固定連接，所述豎向固定板(28)上設有拖鏈(8)，所述拖鏈(8)上設有可隨拖鏈(8)上下移動的升降模組(26)，所述升降模組(26)的下部通過旋轉軸B(25)與機械臂(9)相連，所述機械臂(9)下端通過旋轉軸A(24)與割炬(22)或焊槍(23)相連；

所述機械臂(9)可通過旋轉軸B(25)沿前后方向擺動；所述割炬(22)或焊槍可通過旋轉軸A(24)沿左右方向擺動；當割炬(22)與旋轉軸A(24)相連時，焊槍(23)通過磁吸吸附于槍架裝置(29)上，所述槍架裝置(29)固定于立柱(10)側面；當焊槍(23)與旋轉軸A(24)相連時，割炬(22)通過磁吸吸附于槍架裝置(29)上；

所述橫向溜板(6)上設有送絲機(17)，所述焊槍(23)與所述送絲機(17)相連；所述割炬(22)及所述焊槍(23)均可通過磁吸方式安裝于旋轉軸A(24)下端；

工作方法包括以下步驟：

(1)卡盤(2)及可調式后尾座(13)夾持住待切割的主管管件；在CNC控制系統中輸入主管管件長度、管徑、每個相貫口的尺寸及位置；

(2)切割相貫口時，割炬從待切割相貫口的最左側或最右側開始切割，卡盤(2)帶動主管管件正向旋轉，同時橫向溜板(6)正向移動、立柱(10)正向移動；

待割炬運行到待切割相貫口的最前側或最后側時，卡盤(2)帶動主管管件反向旋轉，同時橫向溜板(6)反向移動、立柱(10)繼續正向移動；

待割炬運行到待切割相貫口的最右側或最左側時，卡盤(2)帶動主管管件繼續反向旋轉，同時橫向溜板(6)繼續反向移動、立柱(10)反向移動，

待割炬運行到待切割相貫口的最后側或最前側時，卡盤(2)帶動主管管件正向旋轉，同時橫向溜板(6)正向移動、立柱(10)繼續反向移動，直至割炬回到起始位置；

(3)重復步驟(2)，切割完畢所有相貫口；切割后的主管管件與支管通過工裝快速點焊、組對；將割炬更換為焊槍；

(4)卡盤(2)及可調式后尾座(13)夾持住待焊接的主管管件；在CNC控制系統中輸入主管管件長度、管徑、每個相貫口的尺寸及位置、支管的高度；

(5)焊接相貫口時，焊槍從待焊接相貫口的最左側或最右側開始焊接，此時，機械臂(9)垂直于水平面，焊槍為左偏轉或者右偏轉狀態，然后，卡盤(2)帶動主管管件正向旋轉，同時橫向溜板(6)正向移動、立柱(10)正向移動、升降模組(26)向上移動、機械臂(9)正向轉動、焊槍正向偏轉；

當焊接到待焊接相貫口的最前側或最后側時，卡盤(2)帶動主管管件反向旋轉，同時，橫向溜板(6)反向移動、立柱(10)繼續正向移動、升降模組(26)向下移動、機械臂(9)反向轉動、焊槍繼續正向偏轉；

當焊接到待焊接相貫口的最右側或最左側時，卡盤(2)帶動主管管件繼續反向旋轉，同時，橫向溜板(6)繼續反向移動、立柱(10)反向移動、升降模組(26)向上移動、機械臂(9)繼續反向轉動、焊槍反向偏轉；

當焊接到待焊接相貫口的最后側或最前側時，卡盤(2)帶動主管管件正向旋轉，同時，橫向溜板(6)正向移動、立柱(10)繼續反向移動、升降模組(26)向下移動、機械臂(9)正向轉動、焊槍繼續反向偏轉；

(6)重復步驟(5)，焊接完畢所有相貫口。

2.根據權利要求1所述的六軸相貫線切割焊接機器人的工作方法，其特征在于：所述立柱(10)可通過第一縱向直線導軌(18)沿左右方向移動。

3.根據權利要求2所述的六軸相貫線切割焊接機器人的工作方法，其特征在于：所述立柱(10)的側面安裝有電源(4)、焊機(5)及電控箱(15)；所述焊機(5)與所述焊槍相連；電源(4)與電控箱(15)相連，并給設備供電；

所述立柱(10)、橫向溜板(6)、升降模組(26)的運行速度、運行方向及運行時間均通過CNC控制系統進行輸入并編程；

所述旋轉軸A(24)及旋轉軸B(25)的旋轉方向、旋轉速度及運行時間均通過CNC控制系統進行輸入并編程。