[發明專利]焊接機器人輔助控制方法、系統、存儲介質、計算機在審

申請號：	202010121394.1	申請日：	2020-02-26
公開（公告）號：	CN111300411A	公開（公告）日：	2020-06-19
發明（設計）人：	王罡;吳曉仁	申請（專利權）人：	集美大學
主分類號：	B25J9/16	分類號：	B25J9/16;B25J11/00;G06T7/70;G06T17/00
代理公司：	北京國坤專利代理事務所(普通合伙) 11491	代理人：	趙紅霞
地址：	361000 福***	國省代碼：	福建;35
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摘要：
搜索關鍵詞：	焊接機器人輔助控制方法系統存儲介質計算機
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【說明書】：

本發明屬于焊接機器人控制技術領域，公開了一種焊接機器人輔助控制方法、系統、存儲介質、計算機，所述焊接機器人輔助控制方法包括以下步驟：創建窗口線程，讀取特征物的HSV編碼；獲取雙目的焦距，開始循環讀取雙目獲取到的圖像，對讀到的初始圖像進行一系列處理后獲取矯正后的圖像，并且識別出物體所在的像素點位置；通過左視圖和右視圖的數據處理獲取視差圖；求得雙目標定的點的空間三維坐標信息。本發明搭建了基于雙目視覺的焊接機器人輔助系統，通過使用雙目設備獲取空間中的三維坐標，得到坐標序列和相關的三維信息，提供給機械手臂，作為執行機器的控制信號，引導機器進行焊接工作。

技術領域

本發明屬于焊接機器人控制技術領域，尤其涉及一種焊接機器人輔助控制方法、系統、存儲介質、計算機。

背景技術

目前，最接近的現有技術：由于實際場景的復雜性，視覺控制算法還有待進一步研究。單目視覺只能獲取同一位置的圖片，因此不能產生視差深度，也不能獲得物體的距離信息，這正是雙目立體視覺的優勢所在。利用兩個攝像頭的位置跟人眼的位置一樣水平排列，獲取左右視圖構成視差圖，計算出標定物體的三維坐標信息。采用雙目視覺系統的機器人平臺可以實現更加精確的導航、定位和三維運動信息的獲取，顯示出了很大的應用潛力。

綜上所述，現有技術存在的問題是：目前的單目視覺不能產生視差深度，不能獲得物體的距離信息。

解決上述技術問題的難度：由于真實場景的復雜性，比如光照等條件的影響，獲取的圖片不清晰，需要對獲取的圖片進行一系列預處理，使它能夠提供我們所需要的的信息。

解決上述技術問題的意義：采用雙目視覺系統的機器人平臺可以實現更加精確的導航、定位和三維運動信息的獲取，對于一些瑣碎、甚至危險的作業進行自動化操作。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種焊接機器人輔助控制方法、系統、存儲介質、計算機。

本發明是這樣實現的，一種焊接機器人輔助控制方法，所述焊接機器人輔助控制方法包括以下步驟：

第一步，創建窗口線程，讀取特征物的HSV編碼；

第二步，獲取雙目的焦距，開始循環讀取雙目獲取到的圖像，對讀到的初始圖像進行一系列處理后獲取矯正后的圖像，并且識別出物體所在的像素點位置；

第三步，通過左視圖和右視圖的數據處理獲取視差圖；

第四步，求得雙目標定的點的空間三維坐標信息。

進一步，所述焊接機器人輔助控制方法包括：讀取雙目圖像，獲取雙目圖像，校正誤差圖。

進一步，所述焊接機器人輔助控制方法包括：圖像處理，通過特征編碼，匹配左右視圖，轉為二值圖，檢測特征物。