[發明專利]焊接機器人輔助控制方法、系統、存儲介質、計算機

在審

• 申請號: 202010121394.1
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111300411A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 王罡;吳曉仁
• 申請（專利權）人: 集美大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G06T7/70;G06T17/00
• 代理公司: 北京國坤專利代理事務所(普通合伙) 11491
• 代理人: 趙紅霞

1.一種焊接機器人輔助控制方法，其特征在于，所述焊接機器人輔助控制方法包括以下步驟：

第一步，創建窗口線程，讀取特征物的HSV編碼；

第二步，獲取雙目的焦距，開始循環讀取雙目獲取到的圖像，對讀到的初始圖像進行一系列處理后獲取矯正后的圖像，并且定位出物體所在的像素點位置；

第三步，通過左視圖和右視圖的數據處理獲取視差圖；

第四步，求得雙目標定的點的空間三維坐標信息。

2.如權利要求1所述的焊接機器人輔助控制方法，其特征在于，所述焊接機器人輔助控制方法包括：讀取雙目圖像，獲取雙目圖像，校正誤差圖。

3.如權利要求1所述的焊接機器人輔助控制方法，其特征在于，所述焊接機器人輔助控制方法包括：圖像處理，通過特征編碼，匹配左右視圖，轉為二值圖，檢測特征物。

4.如權利要求1所述的焊接機器人輔助控制方法，其特征在于，所述焊接機器人輔助控制方法包括：三維重建，通過矩陣仿射計算繪制的二維坐標，顯示三維視圖。

5.如權利要求1所述的焊接機器人輔助控制方法，其特征在于，所述焊接機器人輔助控制方法包括：檢測特征物，邊緣處理，輪廓提取，提取各個輪廓算出中心點坐標，左右視圖對應特征物進行匹配，計算三維坐標。

6.如權利要求1所述的焊接機器人輔助控制方法，其特征在于，所述焊接機器人輔助控制方法包括：計算三維坐標，根據左右視圖對應特征物的中心坐標計算視差，計算坐標。

7.一種接收用戶輸入程序存儲介質，其特征在于，所存儲的計算機程序使電子設備執行包括下列步驟：

第一步，創建窗口線程，讀取特征物的HSV編碼；

第二步，獲取雙目的焦距，開始循環讀取雙目獲取到的圖像，對讀到的初始圖像進行一系列處理后獲取矯正后的圖像，并且識別出物體所在的像素點位置；

第三步，通過左視圖和右視圖的數據處理獲取視差圖；

第四步，求得雙目標定的點的空間三維坐標信息。

8.一種存儲在計算機可讀介質上的計算機程序產品，其特征在于，包括計算機可讀程序，供于電子裝置上執行時，提供用戶輸入接口以實施如權利要求1～6任意一項所述的焊接機器人輔助控制方法。

9.一種實施權利要求1～6任意一項所述的焊接機器人輔助控制方法的焊接機器人輔助控制系統，其特征在于，所述焊接機器人輔助控制系統包括：

HSV編碼讀取模塊，用于創建窗口線程，讀取特征物的HSV編碼；

圖像處理模塊，用于獲取雙目的焦距，開始循環讀取雙目獲取到的圖像，對讀到的初始圖像進行一系列處理后獲取矯正后的圖像，并且識別出物體所在的像素點位置；

視差圖獲取模塊，用于通過左視圖和右視圖的數據處理獲取視差圖；

空間三維坐標信息獲取模塊，用于求得雙目標定的點的空間三維坐標信息。

10.一種搭載權利要求9所述焊接機器人輔助控制系統的焊接機器人。