[發明專利]一種感應同步器角度修正的系統、方法及裝置

有效

• 申請號: 202010121055.3
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111336952B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李婧;崔辰鵬;王淳;久元溦
• 申請（專利權）人: 北京空間機電研究所
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26;G05B19/042
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 陳鵬

1.一種感應同步器角度修正的系統，其特征在于，包括：高精度環形激光測角儀、角度修正裝置以及上位機；其中，

所述上位機，與所述角度修正裝置以及所述高精度環形激光測角儀連接，用于獲取所述角度修正裝置輸出的第一角度數據以及所述高精度環形激光測角儀輸出的第二角度數據，計算所述第一角度數據與所述第二角度數據之間的角度誤差數據，將所述角度誤差數據發送給所述角度修正裝置；

所述角度修正裝置包括感應同步器以及FPGA模塊；所述感應同步器，用于產生多個角度點的所述第一角度數據；所述FPGA模塊，用于將所述第一角度數據發送給所述上位機以及接收所述上位機發送的所述角度誤差數據，并根據所述角度誤差數據對所述第一角度數據進行修正；

所述高精度環形激光測角儀，與所述感應同步器同軸設置，且與所述感應同步 器同步運動，用于采集與所述感應同步器相同角度點的第二角度數據；

所述感應同步器為雙通道的感應同步器，所述感應同步器包括粗通道和精通道；

所述第一角度數據包括粗角度數據和精角度數據；

將所述粗角度數據以及所述精角度數據進行融合，得到融合后的第一角度數據；

所述角度修正裝置還包括：至少一個存儲器；所述至少一個存儲器，與所述FPGA模塊連接，用于存儲所述多個角度點的角度誤差數據；

所述至少一個存儲器為非易失的磁性隨機存儲器MRAM；

所述上位機包括處理模塊，處理模塊用于根據第一角度數據和第二角度數據計算第一角度數據和第二角度數據之間的角度誤差數據，具體步驟如下：環形激光測角儀對運動范圍內的所有角度進行10次誤差標定，得到每次測量的真實角度數據ω_θ，并記錄每次的角度數據ω_θ，然后分別獲取同步感應器10次所測量的角度數據ω_α，根據每次高精度環形激光測角儀所測量的角度數據ω_θ以及同步感應器所測量的角度數據ω_α，確定每次測量的角度誤差數據Δω，根據10次的角度誤差數據計算確定出角度誤差的平均值，并根據所述角度誤差的平均值得到角度點-角度誤差均值之間的曲線，并根據預設的插值算法對該曲線進行矢量插值，得到多個角度點的角度誤差數據；

所述處理模塊計算出角度誤差數據之后，若處理模塊與FPGA模塊之間有匹配的數據傳輸接口，處理模塊將角度誤差數據發送給FPGA模塊；若處理模塊與FPGA模塊之間沒有匹配的數據傳輸接口，在上位機中設置微處理器，微處理器與處理模塊連接，用于獲取處理模塊所計算出的角度誤差數據，并將角度誤差數據轉發給FPGA模塊；FPGA模塊根據每個角度點的角度誤差對每個角度點的第一角度誤差數據進行修正，得到修正后的第一角度數據；

若所述感應同步器為單通道感應同步器，則FPGA模塊將單對極角度誤差數據存儲至MRAM中，進行誤差修正時，FPGA模塊將每個角度點對應的融合后的第一角度數據與MRAM讀取的對應角度誤差數據作差，得到每個角度點修正后的第一角度數據；

若所述感應同步器為雙通道感應同步器，則FPGA模塊依據極對數對角度誤差數據分區存入MRAM中，進行誤差修正時，FPGA先進行角度的融合，并依據融合數據的高位選取相應的MRAM和片區中的角度誤差數據作差，得到每個角度點修正后的第一角度數據。