[發(fā)明專利]一種感應(yīng)同步器角度修正的系統(tǒng)、方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010121055.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-26
• 公開（公告）號(hào): CN111336952B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李婧;崔辰鵬;王淳;久元溦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京空間機(jī)電研究所
• 主分類號(hào): G01B11/26
• 分類號(hào): G01B11/26;G05B19/042
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 陳鵬

本申請(qǐng)公開了一種感應(yīng)同步器角度修正的系統(tǒng)、方法及裝置，該方法包括：獲取感應(yīng)同步器采集的多個(gè)角度點(diǎn)的第一角度數(shù)據(jù)，將所述第一角度數(shù)據(jù)發(fā)送給上位機(jī)；接收所述上位機(jī)確定出的每個(gè)角度點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的角度誤差數(shù)據(jù)，其中，所述角度誤差數(shù)據(jù)是指所述每個(gè)角度點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的所述第一角度數(shù)據(jù)與第二角度數(shù)據(jù)之間的差值，所述第二角度數(shù)據(jù)是指與所述感應(yīng)同步器同軸設(shè)置的高精度環(huán)形激光測(cè)角儀所采集的角度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述每個(gè)角度點(diǎn)的角度誤差數(shù)據(jù)對(duì)所述每個(gè)角度點(diǎn)的所述第一角度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。本申請(qǐng)解決了現(xiàn)有技術(shù)中修正后的角度數(shù)據(jù)誤差較大的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及同步感應(yīng)器角度修正技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種感應(yīng)同步器角度修正的系統(tǒng)、方法及裝置。

背景技術(shù)

伺服系統(tǒng)(Servomechanism)，又稱為隨機(jī)系統(tǒng)，該系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控制量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)任意變化，常見的輸出被控制量包括機(jī)械位移或位移速度、加速度。即伺服系統(tǒng)是指是用來精確跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)包括高精度伺服系統(tǒng)和低精度伺服系統(tǒng)。

由于感應(yīng)同步器具有對(duì)溫度、振動(dòng)、污染等惡劣環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于高精度伺服系統(tǒng)中獲取角度反饋。由于環(huán)境或者其他外界條件的影響，感應(yīng)同步器所獲取的角度數(shù)據(jù)可能存在偏差，導(dǎo)致伺服系統(tǒng)不能精確跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程。因此，為了使得伺服系統(tǒng)準(zhǔn)確的跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程，需要將感應(yīng)同步器所獲取的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。目前，感應(yīng)同步器通常采用插值的方法對(duì)采樣角度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，但是，由于采樣角度數(shù)據(jù)點(diǎn)有限，通過插值的方法進(jìn)行修正，導(dǎo)致修正后的角度數(shù)據(jù)誤差較大。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)解決的技術(shù)問題是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中修正后的角度數(shù)據(jù)誤差較大。本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N感應(yīng)同步器角度修正的系統(tǒng)、方法及裝置，通過高精度環(huán)形激光測(cè)角儀所采集的第二角度數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)，確定出同步感應(yīng)器所采集的第一角度數(shù)據(jù)的角度誤差精度較高，減小了修正后的角度數(shù)據(jù)誤差。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種感應(yīng)同步器角度修正的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：高精度環(huán)形激光測(cè)角儀、角度修正裝置以及上位機(jī)；其中，

所述上位機(jī)，與所述角度修正裝置以及所述高精度環(huán)形激光測(cè)角儀連接，用于獲取所述角度修正裝置輸出的第一角度數(shù)據(jù)以及所述高精度環(huán)形激光測(cè)角儀輸出的第二角度數(shù)據(jù)，計(jì)算所述第一角度數(shù)據(jù)與所述第二角度數(shù)據(jù)之間的角度誤差數(shù)據(jù)，將所述角度誤差數(shù)據(jù)發(fā)送給所述角度修正裝置；

所述角度修正裝置包括感應(yīng)同步器以及FPGA模塊；所述感應(yīng)同步器，用于產(chǎn)生多個(gè)角度點(diǎn)的所述第一角度數(shù)據(jù)；所述FPGA模塊，用于將所述第一角度數(shù)據(jù)發(fā)送給所述上位機(jī)以及接收所述上位機(jī)發(fā)送的所述角度誤差數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述角度誤差數(shù)據(jù)對(duì)所述第一角度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；

所述高精度環(huán)形激光測(cè)角儀，與所述感應(yīng)同步器同軸設(shè)置，且與所述同步感應(yīng)器同步運(yùn)動(dòng)，用于采集與所述感應(yīng)同步器相同角度點(diǎn)的第二角度數(shù)據(jù)。

本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的方案中，F(xiàn)PGA模塊通過上位機(jī)所確定出的同步感應(yīng)器所采集的第一角度數(shù)據(jù)的角度誤差數(shù)據(jù)，來對(duì)第一角度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，其中，角度誤差數(shù)據(jù)是上位機(jī)確定出的同步感應(yīng)器所采集的第一角度數(shù)據(jù)與同軸設(shè)置的高精度環(huán)形激光測(cè)角儀所采集的第二角度數(shù)據(jù)之間的角度誤差數(shù)據(jù)，即將高精度環(huán)形激光測(cè)角儀所采集的第二角度數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)，確定出同步感應(yīng)器所采集的第一角度數(shù)據(jù)的角度誤差，由于高精度環(huán)形激光測(cè)角儀的精度較高，因此，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的方案中，通過高精度環(huán)形激光測(cè)角儀所采集的第二角度數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)，確定出同步感應(yīng)器所采集的第一角度數(shù)據(jù)的角度誤差精度較高，減小了修正后的角度數(shù)據(jù)誤差。

可選地，所述感應(yīng)同步器為雙通道的感應(yīng)同步器，所述感應(yīng)同步器包括粗通道和精通道；

所述第一角度數(shù)據(jù)包括粗角度數(shù)據(jù)和精角度數(shù)據(jù)。

可選地，所述FPGA模塊還用于：將所述粗角度數(shù)據(jù)以及所述精角度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到融合后的第一角度數(shù)據(jù)。