[發明專利]視覺定位方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010120703.3
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111340887A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 茍清松
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 石茵汀

本申請提出一種實施例的視覺定位方法、裝置、電子設備和存儲介質，其中，方法包括：通過根據從機探測到的主機通信信號強度，確定從機相對主機的候選位置，獲取主機已拍攝得到的多幀第一圖像幀和相應的拍攝位置，按照拍攝位置與候選位置之間的距離從近到遠的順序，對各第一圖像幀排序，按照排序，將各第一圖像幀與從機采集的第二圖像幀匹配，以確定與第二圖像幀匹配的目標圖像，根據目標圖像的拍攝位姿，定位從機拍攝第二圖像幀時的目標位姿。由此，通過對各第一圖像幀進行排序篩選，以確定與第二圖像幀匹配的目標圖像，進而根據目標圖像的拍攝位姿，定位從機拍攝第二圖像幀時所處的目標位姿，減少了從機定位所需的時間，并且提高了定位從機的成功率。

技術領域

本申請涉及電子設備技術領域，尤其涉及一種視覺定位方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

增強現實(Augmented Reality，簡稱AR)，是指將虛擬對象添加到用戶真實世界的視圖中。多人AR是指多個用戶體驗相同的虛擬對象，其中一種實現方法是由一個主機掃描周圍場景建立地圖，然后將地圖分享給其他用戶，其他用戶通過在建圖周圍進行重定位，確立自己在地圖中的位姿，以加入多人AR體驗。可見，快速穩定的重定位是多人AR中的關鍵技術。

傳統的重定位方法通常采用基于視覺的重定位方法，通過將當前幀跟建圖的關鍵幀進行特征匹配，然后進行幾何驗證，如果這些測試都通過了就表示定位成功。但是，基于視覺的重定位需要用戶跟建圖時掃描的位置和朝向幾乎差不多的情況下才能重定位成功，這對用戶操作要求較高，從而存在定位成功低的技術問題。

發明內容

本申請旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

本申請第一方面實施例提出了一種視覺定位方法，包括：

根據從機探測到的主機通信信號強度，確定所述從機相對主機的候選位置；

獲取主機已拍攝得到的多幀第一圖像幀和相應的拍攝位置；

按照所述拍攝位置與所述候選位置之間的距離從近到遠的順序，對各第一圖像幀排序；

按照所述排序，將各第一圖像幀與所述從機采集的第二圖像幀匹配，以確定與所述第二圖像幀匹配的目標圖像；

根據所述目標圖像的拍攝位姿，定位所述從機拍攝所述第二圖像幀時所處的目標位姿。

作為本申請實施例的第一種可能的實現方式，所述根據從機探測到的主機通信信號強度，確定所述從機相對主機的候選位置，包括：

通知所述從機移動；

根據所述從機移動前探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第一距離，根據所述從機移動后探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第二距離；

根據所述第一距離和所述第二距離，確定所述從機移動后相對所述主機的候選位置；其中，所述從機移動前與所述主機符合所述第一距離，且移動至所述候選位置后與所述主機符合所述第二距離。

作為本申請實施例的第二種可能的實現方式，根據所述第一距離和所述第二距離，確定所述從機移動后相對所述主機的候選位置，包括：

在所述主機建立的地圖中，確定與所述主機之間符合所述第一距離的圓形區域；

以所述圓形區域中各位置為起點，沿所述從機的移動方向移動所述從機的移動距離后，確定與所述主機符合所述第二距離的候選位置。

作為本申請實施例的第三種可能的實現方式，所述根據所述從機移動前探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第一距離，根據所述從機移動后探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第二距離，包括：

根據所述主機發出的通信信號強度，和所述從機移動前探測到的通信信號強度，確定通信信號的第一傳輸距離；