[發(fā)明專利]視覺定位方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010120703.3
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111340887A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設計）人: 茍清松
• 申請（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 石茵汀

1.一種視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)從機探測到的主機通信信號強度，確定所述從機相對主機的候選位置；

獲取主機已拍攝得到的多幀第一圖像幀和相應的拍攝位置；

按照所述拍攝位置與所述候選位置之間的距離從近到遠的順序，對各第一圖像幀排序；

按照所述排序，將各第一圖像幀與所述從機采集的第二圖像幀匹配，以確定與所述第二圖像幀匹配的目標圖像；

根據(jù)所述目標圖像的拍攝位姿，定位所述從機拍攝所述第二圖像幀時所處的目標位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述根據(jù)從機探測到的主機通信信號強度，確定所述從機相對主機的候選位置，包括：

通知所述從機移動；

根據(jù)所述從機移動前探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第一距離，根據(jù)所述從機移動后探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第二距離；

根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，確定所述從機移動后相對所述主機的候選位置；其中，所述從機移動前與所述主機符合所述第一距離，且移動至所述候選位置后與所述主機符合所述第二距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的視覺定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，確定所述從機移動后相對所述主機的候選位置，包括：

在所述主機建立的地圖中，確定與所述主機之間符合所述第一距離的圓形區(qū)域；

以所述圓形區(qū)域中各位置為起點，沿所述從機的移動方向移動所述從機的移動距離后，確定與所述主機符合所述第二距離的候選位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的視覺定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述從機移動前探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第一距離，根據(jù)所述從機移動后探測的通信信號強度確定與所述主機之間的第二距離，包括：

根據(jù)所述主機發(fā)出的通信信號強度和所述從機移動前探測到的通信信號強度，確定通信信號的第一傳輸距離；

將所述第一傳輸距離，作為所述從機與所述主機之間的第一距離；

根據(jù)所述主機發(fā)出的通信信號強度和所述從機移動后探測到的通信信號強度，確定通信信號的第二傳輸距離；

將所述第二傳輸距離，作為所述從機與所述主機之間的第二距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的視覺定位方法，其特征在于，所述按照所述排序，將各第一圖像幀與所述從機采集的第二圖像幀匹配，以確定與所述第二圖像幀匹配的目標圖像，包括：

按照所述排序，將各第一圖像幀添加到幀隊列中；

依次將所述幀隊列中的第一圖像幀與所述第二圖像幀匹配，直至查詢到與所述第二圖像幀匹配的目標圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的視覺定位方法，其特征在于，所述將各第一圖像幀與所述從機采集的第二圖像幀匹配，包括：

對一幀所述第一圖像幀提取圖像特征；

獲取所述第二圖像幀的圖像特征；

若所述第一圖像幀和所述第二圖像幀中圖像特征匹配的像素單元個數(shù)大于或等于閾值，則確定相應的一幀所述第一圖像幀與所述第二圖像幀匹配；

若所述第一圖像幀和所述第二圖像幀中圖像特征匹配的像素單元個數(shù)小于所述閾值，則確定相應的一幀所述第一圖像幀與所述第二圖像幀不匹配。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的視覺定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標圖像的拍攝位姿，定位所述從機拍攝所述第二圖像幀時所處的目標位姿，包括：

確定所述目標圖像中的第一像素單元，以及所述第二圖像幀中與所述第一像素單元圖像特征匹配的第二像素單元；

將所述第一像素單元，根據(jù)所述拍攝位姿投射至三維世界坐標系中，以在所述三維世界坐標系中確定對應的實際點位；

將所述實際點位投射至處于初始目標位姿的所述第二圖像幀中，以確定在所述第二圖像幀中所述實際點位的投射位置與所述第二像素單元之間的誤差；

根據(jù)所述誤差調(diào)整所述目標位姿，以使所述誤差小于誤差閾值。