[發明專利]手術輔助機器人支撐臂解鎖方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010120234.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN113303908A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 謝強;張陽
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 李紅艷

1.一種手術輔助機器人系統，其特征在于，用于與手術床系統配合實現輔助手術，所述手術輔助機器人系統包括：

手術輔助機器人，所述手術輔助機器人包括支撐臂和控制裝置；

支撐解鎖機構，設置于所述支撐臂，與所述控制裝置信號連接，所述支撐解鎖機構能夠接收解鎖信號以實現所述支撐臂與所述手術床系統的脫離；

加速度傳感器，設置于所述手術床系統，用于檢測所述手術床系統的加速度數據；

所述控制裝置用于根據所述加速度數據確定所述手術床系統是否處于安全狀態，若所述手術床系統處于非安全狀態，則向所述支撐解鎖機構發送所述解鎖信號。

2.根據權利要求1所述的手術輔助機器人系統，其特征在于，所述手術床系統包括：

手術床，所述加速度傳感器設置于所述手術床；

手術支架，設置于所述手術床，與所述支撐解鎖機構機械連接，用于固定患者的手術部位。

3.根據權利要求2所述的手術輔助機器人系統，其特征在于，所述加速度傳感器設置于所述手術床靠近所述手術支架的一端。

4.一種手術輔助機器人支撐臂解鎖方法，其特征在于，用于實現手術輔助機器人系統的支撐臂與手術床系統的脫離，所述手術輔助機器人系統包括支撐臂解鎖裝置，所述方法包括：

獲取加速度數據；

根據所述加速度數據確定所述手術床系統是否處于安全狀態；

若所述手術床系統處于非安全狀態，則向所述支撐解鎖機構發送解鎖信號，所述解鎖信號用于所述支撐解鎖機構實現所述支撐臂與所述手術床系統的脫離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述加速度數據確定所述手術床系統是否處于安全狀態，包括：

若所述加速度數據大于等于第一閾值，則確定所述手術床系統處于非安全狀態。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述加速度數據小于所述第一閾值，則確定所述手術床系統處于安全狀態。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述手術床系統處于安全狀態，則根據所述加速度數據確定所述手術床系統是否處于穩定狀態；

若所述手術床系統處于非穩定狀態，則輸出報警信息。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述加速度數據確定所述手術床系統是否處于穩定狀態，包括：

若所述加速度數據大于等于第二閾值，則確定所述手術床系統處于非穩定狀態，其中，所述第二閾值小于所述第一閾值。

9.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取加速度數據，包括：

獲取原始加速度數據；

對所述原始加速度數據進行去噪處理，得到所述加速度數據。

10.一種手術輔助機器人支撐臂解鎖裝置，其特征在于，用于實現手術輔助機器人系統的支撐臂與手術床系統的脫離，所述手術輔助機器人系統包括支撐臂解鎖裝置，所述手術輔助機器人支撐臂解鎖裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取加速度數據；

安全狀態確定模塊，用于根據所述加速度數據確定所述手術床系統是否處于安全狀態；

解鎖模塊，用于若所述手術床系統處于非安全狀態，則向所述支撐解鎖機構發送解鎖信號，所述解鎖信號用于所述支撐解鎖機構實現所述支撐臂與所述手術床系統的脫離。

11.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求4至9中任一項所述方法的步驟。

12.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求4至9中任一項所述的方法的步驟。