[發明專利]路徑規劃方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010119559.1
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111752302B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 朱俊星;管武烈
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G06Q10/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

本發明實施例提出一種路徑規劃方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。其中，上述路徑規劃方法包括隨機生成多個滿足預設要求的作業規劃方案；依據滿足預設要求的作業規劃方案，執行迭代：獲取每個作業規劃方案中作業量最小的第一目標路徑；將第一目標路徑中的一個作業位置點劃分給作業規劃方案中其他任務路徑，以獲取新的滿足預設要求的作業規劃方案；基于新增后的作業規劃方案，重復迭代，直至觸發迭代退出條件，以得到優選作業規劃方案。如此，可得到既符合預設要求，又接近最優的優選作業規劃方案。此外，無需人工參與，降低人力成本且能夠適應作業場景的變化。

技術領域

本發明涉及無人作業技術領域，具體而言，涉及一種路徑規劃方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人作業是一種自動化的作業方式。由于其能夠有效降低作業過程中所需的人力成本，目前已廣泛應用于各個領域。

無人作業的關鍵在于作業路線的規劃。目前作業路線的規劃依然依賴于人工設計。然而，不同的作業場景具有不同的情況，即便是經驗豐富的人員依然難以脫離多次實踐而預測出最優的路線。此外，人工設計作業路線需要較高人工成本，一旦作業場景變化還需重新設計。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種路徑規劃方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，實施例提供一種路徑規劃方法，所述路徑規劃方法包括：

隨機生成多個滿足預設要求的作業規劃方案；其中，每個所述作業規劃方案均對應所有的作業位置點，所述作業規劃方案包括多條任務路徑；所述任務路徑用于表征一趟作業所需途徑的作業位置點及途徑所述作業位置點的順序；所述多條任務路徑包括所有的所述作業位置點，各條所述任務路徑所對應的所述作業位置點不同；依據滿足預設要求的作業規劃方案，執行迭代：獲取每個所述作業規劃方案中作業量最小的第一目標路徑；將所述第一目標路徑中的一個所述作業位置點劃分給所述作業規劃方案中其他任務路徑，以獲取新的滿足所述預設要求的作業規劃方案；

基于新增后的所述作業規劃方案，重復所述迭代，直至得到的所述作業規劃方案所對應的所述任務路徑的最少條數收斂或者重復次數滿足指定條件退出所述迭代，以得到優選作業規劃方案。

第二方面，實施例提供一種路徑規劃裝置，所述路徑規劃裝置包括：

隨機生成模塊，用于隨機生成多個滿足預設要求的作業規劃方案；其中，每個所述作業規劃方案均對應所有的作業位置點，所述作業規劃方案包括多條任務路徑；所述任務路徑用于表征一趟作業所需途徑的作業位置點及途徑所述作業位置點的順序；所述多條任務路徑包括所有的所述作業位置點，各條所述任務路徑所對應的所述作業位置點不同；迭代模塊，用于依據滿足預設要求的作業規劃方案，執行迭代：獲取每個所述作業規劃方案中作業量最小的第一目標路徑；將所述第一目標路徑中的一個所述作業位置點劃分給所述作業規劃方案中其他任務路徑，以獲取新的滿足所述預設要求的作業規劃方案；

所述迭代模塊，還用于基于新增后的所述作業規劃方案，重復所述迭代，直至得到的所述作業規劃方案所對應的所述任務路徑的最少條數收斂或者重復次數滿足指定條件退出所述迭代，以得到優選作業規劃方案。

第三方面，實施例提供一種電子設備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的機器可執行指令，所述處理器可執行所述機器可執行指令以實現前述實施方式任一所述的方法。

第四方面，實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如前述實施方式中任一項所述的方法。