[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010119559.1
• 申請(qǐng)日: 2020-02-26
• 公開（公告）號(hào): CN111752302B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱俊星;管武烈
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G06Q10/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述路徑規(guī)劃方法包括：

隨機(jī)生成多個(gè)滿足預(yù)設(shè)要求的作業(yè)規(guī)劃方案；其中，每個(gè)所述作業(yè)規(guī)劃方案均對(duì)應(yīng)所有的作業(yè)位置點(diǎn)，所述作業(yè)規(guī)劃方案包括多條任務(wù)路徑；所述任務(wù)路徑用于表征一趟作業(yè)所需途徑的作業(yè)位置點(diǎn)及途徑所述作業(yè)位置點(diǎn)的順序；所述多條任務(wù)路徑包括所有的所述作業(yè)位置點(diǎn)，各條所述任務(wù)路徑所對(duì)應(yīng)的所述作業(yè)位置點(diǎn)不同；

依據(jù)滿足預(yù)設(shè)要求的作業(yè)規(guī)劃方案，執(zhí)行迭代：獲取每個(gè)所述作業(yè)規(guī)劃方案中作業(yè)量最小的第一目標(biāo)路徑；將所述第一目標(biāo)路徑中的一個(gè)所述作業(yè)位置點(diǎn)劃分給所述作業(yè)規(guī)劃方案中其他任務(wù)路徑以獲取新的滿足所述預(yù)設(shè)要求的作業(yè)規(guī)劃方案；

基于新增后的所述作業(yè)規(guī)劃方案，重復(fù)所述迭代，直至得到的所述作業(yè)規(guī)劃方案所對(duì)應(yīng)的所述任務(wù)路徑的最少條數(shù)收斂或者重復(fù)次數(shù)滿足指定條件退出所述迭代，以得到優(yōu)選作業(yè)規(guī)劃方案；

將所述第一目標(biāo)路徑中的一個(gè)所述作業(yè)位置點(diǎn)劃分給所述作業(yè)規(guī)劃方案中其他任務(wù)路徑以獲取新的滿足所述預(yù)設(shè)要求的作業(yè)規(guī)劃方案，包括：

從所述第一目標(biāo)路徑中選中一個(gè)目標(biāo)作業(yè)位置點(diǎn)；

從所述其他任務(wù)路徑中隨機(jī)確定一條第三目標(biāo)路徑；

將所述目標(biāo)作業(yè)位置點(diǎn)分別插入所述第三目標(biāo)路徑的多個(gè)順序位置；所述順序位置包括所述第三目標(biāo)路徑中列于第一位的作業(yè)位置點(diǎn)之前的位置、列于最后一位的作業(yè)位置點(diǎn)之后的位置及任意兩個(gè)相鄰的作業(yè)位置點(diǎn)之間的位置；以生成多個(gè)待選作業(yè)規(guī)劃方案；

將作業(yè)能耗總量最小的所述待選作業(yè)規(guī)劃方案選為新的所述作業(yè)規(guī)劃方案。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在退出所述迭代后，所述路徑規(guī)劃方法還包括：

依據(jù)所述作業(yè)規(guī)劃方案所對(duì)應(yīng)的任務(wù)路徑的條數(shù)，從退出所述迭代后得到的多個(gè)所述作業(yè)規(guī)劃方案中選出第一數(shù)量的所述作業(yè)規(guī)劃方案；

利用遺傳處理模型，在選出的所述作業(yè)規(guī)劃方案上擴(kuò)增新的作業(yè)規(guī)劃方案；

基于擴(kuò)增后的所述作業(yè)規(guī)劃方案重復(fù)所述迭代，直至得到的所述作業(yè)規(guī)劃方案所對(duì)應(yīng)的所述任務(wù)路徑的最少條數(shù)收斂退出所述迭代；

選出所對(duì)應(yīng)的任務(wù)路徑條數(shù)最少的作業(yè)規(guī)劃方案作為所述優(yōu)選作業(yè)規(guī)劃方案。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述利用遺傳處理模型，在選出的所述作業(yè)規(guī)劃方案上擴(kuò)增新的作業(yè)規(guī)劃方案的步驟包括：

依次對(duì)選出的各個(gè)所述作業(yè)規(guī)劃方案的所述任務(wù)路徑進(jìn)行平鋪處理，得到對(duì)應(yīng)的任務(wù)路徑鏈；

基于任意兩個(gè)所述作業(yè)規(guī)劃方案的任務(wù)路徑鏈，進(jìn)行交叉處理，以得到新的所述任務(wù)路徑鏈；

根據(jù)新的所述任務(wù)路徑鏈得到擴(kuò)增的作業(yè)規(guī)劃方案。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于任意兩個(gè)所述作業(yè)規(guī)劃方案的任務(wù)路徑鏈，進(jìn)行交叉處理的步驟包括：

獲取所述任務(wù)路徑鏈上區(qū)分標(biāo)識(shí)的標(biāo)記位置；其中，所述任務(wù)路徑鏈上任意兩個(gè)相鄰的所述區(qū)分標(biāo)識(shí)之間的所述作業(yè)位置點(diǎn)屬于同一所述任務(wù)路徑；

將兩條所述任務(wù)路徑鏈的所述區(qū)分標(biāo)識(shí)的標(biāo)記位置互換，得到新的所述任務(wù)路徑鏈。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)新的所述任務(wù)路徑鏈得到擴(kuò)增的作業(yè)規(guī)劃方案的步驟包括：

依據(jù)所述區(qū)分標(biāo)識(shí)將新的所述任務(wù)路徑鏈拆分為多條任務(wù)路徑，得到待選作業(yè)規(guī)劃方案；

將滿足所述預(yù)設(shè)要求的所述待選作業(yè)規(guī)劃方案選為所述擴(kuò)增的作業(yè)規(guī)劃方案。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述利用遺傳處理模型，在選出的所述作業(yè)規(guī)劃方案上擴(kuò)增新的作業(yè)規(guī)劃方案的步驟包括：

分別從選出的所述作業(yè)規(guī)劃方案中隨機(jī)選出第二目標(biāo)路徑；

將所述第二目標(biāo)路徑中任意一個(gè)所述作業(yè)位置點(diǎn)劃分給所述作業(yè)規(guī)劃方案中的其他任務(wù)路徑，生成待選作業(yè)規(guī)劃方案；

將滿足所述預(yù)設(shè)要求的所述待選作業(yè)規(guī)劃方案選為新的所述作業(yè)規(guī)劃方案。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述從所述第一目標(biāo)路徑中選中一個(gè)目標(biāo)作業(yè)位置點(diǎn)的步驟之后，還包括：

將所述目標(biāo)作業(yè)位置點(diǎn)從所述第一目標(biāo)路徑中刪除。