[發明專利]一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復合偵查系統

在審

• 申請號: 202010119281.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111268127A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 朱愛斌;毛涵;王晶弟;武鑫雨
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D1/02;B64D47/00;B64D47/08
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 王晶

一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復合偵查系統，包括飛行偵查機器人和位于其下端的投放和回收球形偵查機器人；飛行偵查機器人包括飛行機器人上板和飛行機器人下板，飛行機器人上板和飛行機器人下板之間設置有機臂，機臂通過無刷電機連接旋翼；投放和回收球形偵查機器人包括安裝在飛行機器人下板上的機械手爪，機械手爪下方控制球形偵查機器人；飛行機器人下板上設置有通訊模塊、云臺相機及機械手爪控制模塊、集成電源管理模塊、飛控模塊和動力電池，飛行機器人上板上設置有GPS模塊，飛行機器人下板底部安裝有兩個三軸云臺相機。本發明具有空中廣域偵察和地面集群式精細偵察高效復合、以中繼機為核心進行數據交互的特點。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復合偵查系統。

背景技術

現代戰爭是信息化戰爭，在瞬息萬變的戰場上，實時掌握戰場信息對及時做出正確的戰略決策有重要意義。但是對于戰場信息的獲取是危險和困難的，采用無人機進行空中偵查無法獲取精確的地面信息，采用士兵直接進行地面偵查危險性較大，且目前士兵的偵查手段單一，無法全天候、全方位地偵查掌握戰場信息。采用機器人替代人進行戰場偵查可以有效避免人員傷亡，但目前普通的偵查機器人功能較為單一，只能進行單一的地面或空中偵查，且多為單一機器人偵察，無法實時對地面和空中進行復合偵查，偵察范圍較小，偵察能力有限，并且偵查獲取的戰場信息難以實時高效地傳遞給戰場以外的作戰指揮部。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復合偵查系統，具有空中廣域偵察和地面集群式精細偵察高效復合、以中繼機為核心進行數據交互的特點。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復合偵查系統，包括飛行偵查機器人24和位于其下端的投放和回收球形偵查機器人；

所述的飛行偵查機器人24包括飛行機器人上板15和飛行機器人下板16，所述的飛行機器人上板15和飛行機器人下板16之間設置有機臂5，機臂5通過無刷電機4連接旋翼3；

所述的投放和回收球形偵查機器人包括安裝在飛行機器人下板16上的機械手爪，所述的機械手爪下方控制球形偵查機器人13；

所述的飛行機器人下板16上設置有通訊模塊17、云臺相機及機械手爪控制模塊18、集成電源管理模塊19、飛控模塊20和動力電池22，飛行機器人上板15上設置有GPS模塊21，飛行機器人下板16底部安裝有兩個三軸云臺相機2。

所述的飛控模塊20用于控制無刷電機4轉動，三軸云臺相機2具有三自由度的角度調整功能和三軸防抖功能，通過云臺相機及機械手爪控制模塊18控制相機角度調整及防抖，并通過通訊模塊17以無線方式傳輸至上位機。

所述的動力電池22為兩塊10000mah電池，通過集成電源管理模塊19給機械手爪電機1、三軸云臺相機2、無刷電機4、通訊模塊17、云臺相機及機械手爪控制模塊18、飛控模塊20、GPS模塊21供電。

所述的GPS模塊21實時獲取飛行偵察機器人位置，并通過通訊模塊17實時反饋給上位機。

所述的機械手爪包括機械手爪固定座6，機械手爪固定座6上設置機械手爪電機1，機械手爪電機1的輸出端連接傳動齒輪組主動輪7，機械手爪固定座6上通過子母鉚釘固定傳動齒輪組從動輪8，傳動齒輪組主動輪7與傳動齒輪組從動輪8嚙合，傳動齒輪組主動輪7與傳動齒輪組從動輪8和主動連桿9固連，主動連桿9通過從動連桿10連接手爪抓手11，手爪抓手11左右對稱設置，形成球形，手爪抓手11用于控制球形偵查機器人13，所述的飛行機器人下板16底部安裝有支撐腳架14。

所述的手爪抓手11上設置有手爪橡膠墊片12。

所述的機臂5為四個方向等間距設置。