[發(fā)明專利]一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010119281.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111268127A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱愛斌;毛涵;王晶弟;武鑫雨
• 申請（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D1/02;B64D47/00;B64D47/08
• 代理公司: 西安智大知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61215
• 代理人: 王晶

1.一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，包括飛行偵查機器人(24)和位于其下端的投放和回收球形偵查機器人；

所述的飛行偵查機器人(24)包括飛行機器人上板(15)和飛行機器人下板(16)，所述的飛行機器人上板(15)和飛行機器人下板(16)之間設(shè)置有機臂(5)，機臂(5)通過無刷電機(4)連接旋翼(3)；

所述的投放和回收球形偵查機器人包括安裝在飛行機器人下板(16)上的機械手爪，所述的機械手爪下方控制球形偵查機器人(13)；

所述的飛行機器人下板(16)上設(shè)置有通訊模塊(17)、云臺相機及機械手爪控制模塊(18)、集成電源管理模塊(19)、飛控模塊(20)和動力電池(22)，飛行機器人上板(15)上設(shè)置有GPS模塊(21)，飛行機器人下板(16)底部安裝有兩個三軸云臺相機(2)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的飛控模塊(20)用于控制無刷電機(4)轉(zhuǎn)動，三軸云臺相機(2)具有三自由度的角度調(diào)整功能和三軸防抖功能，通過云臺相機及機械手爪控制模塊(18)控制相機角度調(diào)整及防抖，并通過通訊模塊(17)以無線方式傳輸至上位機。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的動力電池(22)為兩塊10000mah電池，通過集成電源管理模塊(19)給機械手爪電機(1)、三軸云臺相機(2)、無刷電機(4)、通訊模塊(17)、云臺相機及機械手爪控制模塊(18)、飛控模塊(20)、GPS模塊(21)供電。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的GPS模塊(21)實時獲取飛行偵察機器人位置，并通過通訊模塊(17)實時反饋給上位機。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的機械手爪包括機械手爪固定座(6)，機械手爪固定座(6)上設(shè)置機械手爪電機(1)，機械手爪電機(1)的輸出端連接傳動齒輪組主動輪(7)，機械手爪固定座(6)上通過子母鉚釘固定傳動齒輪組從動輪(8)，傳動齒輪組主動輪(7)與傳動齒輪組從動輪(8)嚙合，傳動齒輪組主動輪(7)與傳動齒輪組從動輪(8)和主動連桿(9)固連，主動連桿(9)通過從動連桿(10)連接手爪抓手(11)，手爪抓手(11)左右對稱設(shè)置，形成球形，手爪抓手(11)用于控制球形偵查機器人(13)，所述的飛行機器人下板(16)底部安裝有支撐腳架(14)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的手爪抓手(11)上設(shè)置有手爪橡膠墊片(12)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的機臂(5)為四個方向等間距設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的飛行偵察機器人(24)與作戰(zhàn)指揮部上位機(23)進行雙向無線通訊。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行偵察機器人和多球形移動偵察機器人的復(fù)合偵查系統(tǒng)，其特征在于，所述的機臂(5)為多方向延伸結(jié)構(gòu)。