[發(fā)明專利]一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010119274.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111267567B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱愛斌;毛涵;王晶弟;武鑫雨
• 申請（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 西安智大知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61215
• 代理人: 王晶

1.一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，包括兩半密封球殼（1），密封球殼（1）內(nèi)側(cè)中部設(shè)置有中部密封蓋（5），兩半密封球殼（1）通過中部密封蓋（5）連接，所述的密封球殼（1）通過球殼固定螺環(huán)（2）固定于端密封蓋（6）上，端密封蓋（6）左右對稱設(shè)置，端密封蓋（6）外部兩側(cè)設(shè)置有側(cè)部球殼（3），端密封蓋（6）上設(shè)置有側(cè)部驅(qū)動內(nèi)齒輪（4），側(cè)部驅(qū)動內(nèi)齒輪（4）與機(jī)器人驅(qū)動齒輪（19）嚙合，通過驅(qū)動電機(jī)（16）驅(qū)動側(cè)部驅(qū)動內(nèi)齒輪（4）轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動密封球殼（1）轉(zhuǎn)動，位于中部密封蓋（5）兩側(cè)設(shè)置有重?cái)[（7），重?cái)[（7）側(cè)面設(shè)置有C620電子調(diào)速器（8），C620電子調(diào)速器（8）用于驅(qū)動電機(jī)（16）驅(qū)動和調(diào)速，重?cái)[（7）支撐固定在中空軸（14）上，中空軸（14）中部的軸肩上固定有增穩(wěn)飛輪（9）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，所述的端密封蓋（6）與密封球殼（1）接觸部位加工密封溝槽放置O型密封圈實(shí)現(xiàn)防水密封。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，所述的球殼固定螺環(huán)（2）內(nèi)側(cè)加工螺紋，與外側(cè)加工螺紋的端密封蓋（6）通過螺紋連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，所述的側(cè)部球殼（3）和球殼固定螺環(huán)（2）之間放置O型密封圈實(shí)現(xiàn)側(cè)部球殼（3）的防水密封。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，所述的中部密封蓋（5）表面加工密封溝槽放置O型密封圈，在連接兩側(cè)密封球殼（1）的同時(shí)實(shí)現(xiàn)防水密封。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，所述的增穩(wěn)飛輪（9）通過螺釘與飛輪傳動齒輪（10）相連，飛輪傳動齒輪（10）與飛輪驅(qū)動齒輪（11）嚙合，飛輪驅(qū)動齒輪（11）通過法蘭聯(lián)軸器與飛輪驅(qū)動電機(jī)（12）相連并設(shè)置在重?cái)[固定板（21）上，重?cái)[固定板（21）通過螺釘與支撐環(huán)（13）連接，支撐環(huán)（13）固定在中空軸（14）兩側(cè)的軸肩上并通過螺釘與中空軸（14）連接，中空軸（14）兩端設(shè)置有攝像頭圖傳模塊（15），重?cái)[固定板（21）上通過螺釘固定剎車舵機(jī)（17），剎車舵機(jī)（17）的舵盤上設(shè)置有剎車片（18）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，所述的重?cái)[固定板（21）上設(shè)置有飛輪電機(jī)驅(qū)動器（22）、繼電器（23）、穩(wěn)壓降壓模塊（24）、STM32主控板（26），重?cái)[固定板（21）上設(shè)置有帶支架鋰電池（25），帶支架鋰電池（25）位于重?cái)[（7）兩側(cè)，所述的STM32主控板（26）內(nèi)置的陀螺儀加速度計(jì)和攝像頭圖傳模塊（15），通過穩(wěn)壓降壓模塊（24）給STM32主控板（26）和攝像頭圖傳模塊（15）供電，攝像頭圖傳模塊（15）通過中空軸（14）內(nèi)部的空間連線進(jìn)行通訊，STM32主控板（26）輸出端分別連接繼電器（23）、飛輪電機(jī)驅(qū)動器（22）和C620電子調(diào)速器（8），STM32主控板（26）通過繼電器（23）控制各個(gè)電機(jī)電源的通斷，飛輪電機(jī)驅(qū)動器（22 ）和C620電子調(diào)速器（8）分別負(fù)責(zé)飛輪驅(qū)動電機(jī)（12）和驅(qū)動電機(jī)（16）的驅(qū)動和調(diào)速。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重?cái)[偏心驅(qū)動的水陸兩棲偵察球形機(jī)器人，其特征在于，所述的驅(qū)動電機(jī)（16）通過螺釘固定在重?cái)[固定板（21）上，驅(qū)動電機(jī)（16）的輸出軸端通過螺釘固定聯(lián)軸器（20），聯(lián)軸器（20）的D形輸出軸端連接機(jī)器人驅(qū)動齒輪（19）。