[發明專利]一種重擺偏心驅動的水陸兩棲偵察球形機器人

有效

• 申請號: 202010119274.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111267567B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 朱愛斌;毛涵;王晶弟;武鑫雨
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 王晶

一種重擺偏心驅動的水陸兩棲偵察球形機器人，包括兩半密封球殼，密封球殼內側中部設置有中部密封蓋，兩半密封球殼通過中部密封蓋連接，密封球殼過球殼固定螺環固定于端密封蓋上，端密封蓋左右對稱設置，端密封蓋外部兩側設置有側部球殼，端密封蓋上設置有側部驅動內齒輪，側部驅動內齒輪與機器人驅動齒輪嚙合，通過驅動電機驅動側部驅動內齒輪轉動，從而驅動密封球殼轉動，位于中部密封蓋兩側設置有重擺，重擺側面設置有C620電子調速器，C620電子調速器用于驅動電機驅動和調速，重擺支撐固定在中空軸上，中空軸中部的軸肩上固定有增穩飛輪。本發明具有重擺偏心驅動、飛輪自穩、水陸兩棲、全地形無障礙穩定運動的特點。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種重擺偏心驅動的水陸兩棲偵察球形機器人。

背景技術

在現代戰爭信息化的背景下，快速掌握戰場信息對作戰指揮人員進行正確的戰略決策具有重要意義。在實際的戰場環境，特別是復雜的兩棲作戰環境中，普通的偵察機器人難以適應復雜的兩棲環境。球形機器人通過將運動執行機構、傳感器、控制器等密封于球形殼體中，具備良好的密封性，可以在沙灘、泥地、沼澤、河流、湖泊、海洋等環境中執行偵察任務。采用兩棲球形機器人代替人進行戰場偵察，將大大降低有生力量的作戰風險，同時實現對戰場信息的全地形全天候偵察。

球形機器人以滾動方式前進，球形殼體與地面為線接觸，因此運動穩定性不佳，同時限制了球形機器人的爬坡能力和越障能力，導致球形機器人難以在復雜的兩棲戰場環境中全地形無障礙運動。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種重擺偏心驅動的水陸兩棲偵察球形機器人，具有重擺偏心驅動、飛輪自穩、水陸兩棲、全地形無障礙穩定運動的特點。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種重擺偏心驅動的水陸兩棲偵察球形機器人，包括兩半密封球殼1，密封球殼1內側中部設置有中部密封蓋5，兩半密封球殼1通過中部密封蓋5連接，所述的密封球殼1過球殼固定螺環2固定于端密封蓋6上，端密封蓋6左右對稱設置，端密封蓋6外部兩側設置有側部球殼3，端密封蓋6上設置有側部驅動內齒輪4，側部驅動內齒輪4與機器人驅動齒輪18嚙合，通過驅動電機16驅動側部驅動內齒輪4轉動，從而驅動密封球殼1轉動，位于中部密封蓋5兩側設置有重擺7，重擺7側面設置有C620電子調速器8，C620電子調速器8用于驅動電機16驅動和調速，重擺7支撐固定在中空軸14上，中空軸14中部的軸肩上固定有增穩飛輪9。

所述的端密封蓋6與密封球殼1接觸部位加工密封溝槽放置O型密封圈實現防水密封。

所述的球殼固定螺環2內側加工螺紋，與外側加工螺紋的端密封蓋6通過螺紋連接。

所述的側部球殼3和球殼固定螺環2之間放置O型密封圈實現側部球殼3的防水密封。

所述的中部密封蓋5表面加工密封溝槽放置O型密封圈，在連接兩側密封球殼1的同時實現防水密封。

所述的增穩飛輪9通過螺釘與飛輪傳動齒輪10相連，飛輪傳動齒輪10與飛輪驅動齒輪11嚙合，飛輪驅動齒輪11通過法蘭聯軸器與飛輪驅動電機12相連并設置在重擺固定板21上，重擺固定板21通過螺釘與支撐環13連接，支撐環13固定在中空軸14兩側的軸肩上并通過螺釘與中空軸14連接，中空軸14兩端設置有攝像頭圖傳模塊15，重擺固定板21上通過螺釘固定剎車舵機17，剎車舵機17的舵盤上設置有剎車片18。

所述的驅動電機16通過螺釘固定在重擺固定板21上，驅動電機16的輸出軸端通過螺釘固定聯軸器20，聯軸器20的D形輸出軸端連接機器人驅動齒輪19。