[發(fā)明專利]推定裝置、推定方法以及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010119216.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN112528719A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設計）人: 杉浦貴行;渡邊友樹;關晃仁
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝;東芝電子元件及存儲裝置株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/246
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

一種推定裝置、推定方法以及存儲介質。即使在地標的對照中發(fā)生錯誤對應的狀況下，也提高推定處理的精度。實施方式的推定裝置具備存儲部、取得部、推定部。存儲部，存儲表示第1地標在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第1位置信息；取得部取得表示移動體的周邊的第2地標的位置和姿勢中的至少一方的第2位置信息；推定部基于第1位置信息和第2位置信息，推定表示移動體在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第3位置信息、以及第1地標與第2地標的關聯(lián)，推定部使得通過第3位置信息確定的位置和姿勢中的至少一方的第2地標的觀測誤差、和表示關聯(lián)的誤差的關聯(lián)誤差進一步減小地，推定第3位置信息和關聯(lián)。

技術領域

本發(fā)明的實施方式涉及推定裝置、推定方法以及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛和/或駕駛員支援中，通過推定本車輛在地圖中的自身位置，期待著活用了與地圖進行了關聯(lián)的信息進行的高級判斷和/或本車輛的運動推定的高精度化。在機器人(robot)領域中，地圖中的自身位置也能夠利用于對事先設定好的移動路徑的追隨行駛。以往以來已知如下技術，即，對由搭載于移動體的傳感器觀測到的地標(land mark)、和事先登記于地圖數(shù)據(jù)庫的位置已知的地標進行對照，利用在地標的觀測中矛盾少的傳感器的位置信息，推定地圖中的自身位置。

發(fā)明內容

然而，在以往的技術中，在地標的對照中可能發(fā)生錯誤對應的狀況下，難以提高推定處理的精度。

實施方式的推定裝置具備存儲部、取得部和推定部。存儲部存儲表示第1地標在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第1位置信息。取得部取得表示移動體的周邊的第2地標的位置和姿勢中的至少一方的第2位置信息。推定部基于所述第1位置信息和所述第2位置信息，推定表示所述移動體在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第3位置信息、以及、所述第1地標與所述第2地標的關聯(lián)。所述推定部使得通過所述第3位置信息確定的位置和姿勢中的至少一方的所述第2地標的觀測誤差、和表示所述關聯(lián)的誤差的關聯(lián)誤差進一步減小地，推定所述第3位置信息和所述關聯(lián)。

根據(jù)上述推定裝置，即使在地標的對照中可能發(fā)生錯誤對應的狀況下，也能夠提高推定處理的精度。

附圖說明

圖1是表示第1實施方式的移動體的例子的圖。

圖2是表示第1實施方式的移動體的功能構成例的圖。

圖3是表示第1實施方式的第1位置信息的例子的圖。

圖4A是用于說明第1實施方式的推定部的動作例的圖。

圖4B是表示圖4A的關聯(lián)所對應的加權矩陣的例子的圖。

圖5A是用于說明第1實施方式的推定部的推定結果的圖。

圖5B是表示圖5A的推定結果所對應的加權矩陣的例子的圖。

圖6是表示第1實施方式的推定方法的例子的流程圖。

圖7是表示第2實施方式的移動體的功能構成的例子的圖。

圖8是表示第2實施方式的第1位置信息的例子的圖。

圖9A是表示由第2實施方式的限定部限定后的第1地標的例1的圖。

圖9B是表示由第2實施方式的限定部限定后的第1地標的例2的圖。

圖9C是表示由第2實施方式的限定部限定后的第1地標的例3的圖。

圖10A是表示圖9A至9C的關聯(lián)所對應的加權矩陣的例子的圖。

圖10B是表示第2實施方式的推定部的推定結果所對應的加權矩陣的例子的圖。

圖11是表示第2實施方式的推定方法的例子的流程圖。

圖12是表示第3實施方式的推定方法的例子的流程圖。