[發明專利]推定裝置、推定方法以及存儲介質

在審

• 申請號: 202010119216.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN112528719A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 杉浦貴行;渡邊友樹;關晃仁
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝;東芝電子元件及存儲裝置株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/246
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

1.一種推定裝置，具備：

存儲部，存儲表示第1地標在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第1位置信息；

取得部，取得表示移動體的周邊的第2地標的位置和姿勢中的至少一方的第2位置信息；以及

推定部，基于所述第1位置信息和所述第2位置信息，推定表示所述移動體在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第3位置信息、以及所述第1地標與所述第2地標的關聯，

所述推定部使得通過所述第3位置信息確定的位置和姿勢中的至少一方的所述第2地標的觀測誤差、和表示所述關聯的誤差的關聯誤差進一步減小地，推定所述第3位置信息和所述關聯。

2.根據權利要求1所述的推定裝置，

還具備限定部，所述限定部按每個所述第2地標，限定作為關聯的對象的所述第1地標，

所述推定部推定由所述限定部限定后的第1地標、與所述第2地標的關聯。

3.根據權利要求2所述的推定裝置，

所述限定部基于所述第2地標的位置、姿勢、形狀、種類以及狀態中的至少1個，限定作為關聯的對象的所述第1地標。

4.根據權利要求2所述的推定裝置，

所述存儲部存儲多個包含所述第1位置信息的地圖數據，

所述限定部按每個所述地圖數據，限定作為關聯的對象的所述第1地標，

所述推定部按每個所述地圖數據推定由所述限定部限定后的第1地標與所述第2地標的關聯、以及所述第3位置信息。

5.根據權利要求1所述的推定裝置，

所述取得部還取得表示所述移動體的時序的相對位置和姿勢中的至少一方的相對位置信息，

所述推定部使得所述觀測誤差、所述關聯誤差、以及相對位置誤差進一步減小地，推定所述第3位置信息和所述關聯，所述相對位置誤差表示通過時序的所述第3位置信息確定的所述移動體的相對位置和姿勢中的至少一方與所述相對位置信息所包含的相對位置和姿勢中的至少一方的誤差。

6.根據權利要求5所述的推定裝置，

所述相對位置信息的比例尺與包含所述第1位置信息的地圖數據的比例尺不同，

所述推定部使所述相對位置信息的比例尺變化為所述地圖數據的比例尺之后，算出所述相對位置誤差。

7.根據權利要求6所述的推定裝置，

所述推定部按所述移動體的各時刻的位置和姿勢中的至少一方的每一個，算出對所述相對位置誤差進行算出時的比例尺。

8.根據權利要求1所述的推定裝置，

所述推定部將所述第2地標與所述第1地標的關聯設為1對1，推定所述關聯。

9.一種推定方法，包括：

存儲表示第1地標在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第1位置信息的步驟；

取得表示移動體的周邊的第2地標的位置和姿勢中的至少一方的第2位置信息的步驟；以及

基于所述第1位置信息和所述第2位置信息，推定表示所述移動體在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第3位置信息、以及所述第1地標與所述第2地標的關聯的步驟，

所述推定的步驟中，使得通過所述第3位置信息確定的位置和姿勢中的至少一方的所述第2地標的觀測誤差、和表示所述關聯的誤差的關聯誤差進一步減小地，推定所述第3位置信息和所述關聯。

10.一種存儲介質，存儲有程序，所述程序使計算機作為以下各部發揮功能，

存儲部，存儲表示第1地標在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第1位置信息；

取得部，取得表示移動體的周邊的第2地標的位置和姿勢中的至少一方的第2位置信息；以及

推定部，基于所述第1位置信息和所述第2位置信息，推定表示所述移動體在地圖中的位置和姿勢中的至少一方的第3位置信息、以及所述第1地標與所述第2地標的關聯，

所述推定部使得通過所述第3位置信息確定的位置和姿勢中的至少一方的所述第2地標的觀測誤差、和表示所述關聯的誤差的關聯誤差進一步減小地，推定所述第3位置信息和所述關聯。