[發明專利]一種六維醫療機械臂治療床

在審

• 申請號: 202010119209.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111202913A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 謝嘉杰
• 申請（專利權）人: 柯尼卡美能達再啟醫療設備（上海）有限公司
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種六維醫療機械臂治療床，第一軸電機驅動結構設置在底座內；通過第一軸電機驅動結構與大臂的一端直接連接；大臂的另一端通過第二軸電機驅動結構連接小臂驅動殼的一端；在小臂驅動殼的另一端通過第三軸電機驅動結構直接連接小臂的一端，小臂的另一端通過第四軸電機驅動結構直接連接第一腕部旋轉件一端；第一腕部旋轉件的另一端通過第五軸電機驅動結構齒輪傳動連接腕部擺動件的一端；腕部擺動件的另一端上設置第二腕部旋轉件，在第二腕部旋轉件內設置第六軸電機驅動結構；第六軸電機驅動結構直接連接治療床；本發明提高了精度，減少了噪音，具有安裝方便，質量可控的優點，降低了機械臂治療床的價格。

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域，涉及一種質子治療機械臂以及治療床，傳動鏈少，精度高，內部中空走線，結構緊湊，質量穩定性高，安全可靠。

背景技術

質子治療是現代醫療放射治療的一種重要方法，對早期癌癥患者特別有效，它具有穿透性能強、劑量分布好、局部劑量高、旁散射少、半影小等特征，尤其對于治療有重要組織器官包繞的腫瘤，顯示出較大的優越性。

在機械臂治療床是質子治療的重要組成部分，是治療患者的必要載體。目前的機械臂中，碗部三關節采用歐系或日系的結構形式，搖桿傳動或齒輪軸鑲套齒輪軸傳動，加工難度大，傳動形式復雜，裝配要求高，直接影響了機械臂治療床的價格。

發明內容

本發明根據上述現有技術的不足之處，實現了一種六維醫療機械臂治療床，包括第一軸電機驅動結構、第二軸電機驅動結構、第三軸電機驅動結構、第四軸電機驅動結構、第五軸電機驅動結構、第六軸電機驅動結構，治療床；其特征在于，所述的第一軸電機驅動結構、第二軸電機驅動結構、第三軸電機驅動結構、第四軸電機驅動結構以及第六軸電機驅動結構為電機減速機直連結構；所述的第一軸電機驅動結構設置在底座內；通過第一軸電機驅動結構與大臂的一端直接連接；大臂的另一端通過第二軸電機驅動結構連接小臂驅動殼的一端；在小臂驅動殼的另一端通過第三軸電機驅動結構直接連接小臂的一端，小臂的另一端通過第四軸電機驅動結構直接連接第一腕部旋轉件一端；第一腕部旋轉件的另一端通過第五軸電機驅動結構齒輪傳動連接腕部擺動件的一端；腕部擺動件的另一端上設置第二腕部旋轉件，在第二腕部旋轉件內設置第六軸電機驅動結構；第六軸電機驅動結構直接連接所述的治療床。

進一步，所述的第一軸電機驅動結構還包括第一軸電機、第一軸減速機；在所述的底座的空穴中縱向固定第一軸電機；第一軸電機的電機軸直接連接至第一軸減速機輸入端；第一軸減速機的輸出軸設置在第一軸減速機的中心位置，第一軸減速機的輸出軸連接所述的大臂的一端。

進一步，所述的第二軸電機驅動結構還包括第二軸電機、第二軸減速機；在所述的小臂驅動殼內縱向固定第二軸電機，第二軸電機的電機軸直接連接至第二軸減速機輸入端；第二軸減速機的輸出軸設置在第二軸減速機的中心位置，第二軸減速機的輸出軸連接所述的小臂驅動殼，用于旋轉所述的小臂驅動殼和所述的小臂。

進一步，所述的第三軸電機驅動結構還包括第三軸電機、第三軸減速機；在所述的小臂驅動殼內的一側橫向固定第三軸電機和第三軸減速機，第三軸電機的電機軸直接連接至第三軸減速機輸入端；第三軸減速機的輸出軸設置在第三軸減速機的中心位置，第三軸減速機的輸出軸連接所述的小臂一端上的轉軸上，用于上下移動所述的小臂驅動殼和所述的小臂。

進一步，所述的第四軸電機驅動結構還包括第四軸電機、第四軸減速機；在所述的小臂內部的一側固定第四軸電機；第四軸電機的電機軸直接連接至第四軸減速機輸入端，第四軸減速機的輸出軸作為所述小臂與所述的第一腕部旋轉件連接軸，用于上下移動所述的第一腕部旋轉件。