[發明專利]一種六維醫療機械臂治療床

在審

• 申請號: 202010119209.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111202913A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 謝嘉杰
• 申請（專利權）人: 柯尼卡美能達再啟醫療設備（上海）有限公司
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六維醫療機械臂治療床，包括第一軸電機驅動結構、第二軸電機驅動結構、第三軸電機驅動結構、第四軸電機驅動結構、第五軸電機驅動結構、第六軸電機驅動結構，治療床；其特征在于，所述的第一軸電機驅動結構、第二軸電機驅動結構、第三軸電機驅動結構、第四軸電機驅動結構以及第六軸電機驅動結構為電機減速機直連結構；所述的第一軸電機驅動結構設置在底座內；通過第一軸電機驅動結構與大臂的一端直接連接；大臂的另一端通過第二軸電機驅動結構連接小臂驅動殼的一端；在小臂驅動殼的另一端通過第三軸電機驅動結構直接連接小臂的一端，小臂的另一端通過第四軸電機驅動結構直接連接第一腕部旋轉件一端；第一腕部旋轉件的另一端通過第五軸電機驅動結構齒輪傳動連接腕部擺動件的一端；腕部擺動件的另一端上設置第二腕部旋轉件，在第二腕部旋轉件內設置第六軸電機驅動結構；第六軸電機驅動結構直接連接所述的治療床。

2.如權利要求1所述的一種六維醫療機械臂治療床，其特征在于，所述的第一軸電機驅動結構還包括第一軸電機、第一軸減速機；在所述的底座的空穴中縱向固定第一軸電機；第一軸電機的電機軸直接連接至第一軸減速機輸入端；第一軸減速機的輸出軸設置在第一軸減速機的中心位置，第一軸減速機的輸出軸連接所述的大臂的一端。

3.如權利要求1所述的一種六維醫療機械臂治療床，其特征在于，所述的第二軸電機驅動結構還包括第二軸電機、第二軸減速機；在所述的小臂驅動殼內縱向固定第二軸電機，第二軸電機的電機軸直接連接至第二軸減速機輸入端；第二軸減速機的輸出軸設置在第二軸減速機的中心位置，第二軸減速機的輸出軸連接所述的小臂驅動殼，用于旋轉所述的小臂驅動殼和所述的小臂。

4.如權利要求1所述的一種六維醫療機械臂治療床，其特征在于，所述的第三軸電機驅動結構還包括第三軸電機、第三軸減速機；在所述的小臂驅動殼內的一側橫向固定第三軸電機和第三軸減速機，第三軸電機的電機軸直接連接至第三軸減速機輸入端；第三軸減速機的輸出軸設置在第三軸減速機的中心位置，第三軸減速機的輸出軸連接所述的小臂一端上的轉軸上，用于上下移動所述的小臂驅動殼和所述的小臂。

5.如權利要求1所述的一種六維醫療機械臂治療床，其特征在于，所述的第四軸電機驅動結構還包括第四軸電機、第四軸減速機；在所述的小臂內部的一側固定第四軸電機；第四軸電機的電機軸直接連接至第四軸減速機輸入端，第四軸減速機的輸出軸作為所述小臂與所述的第一腕部旋轉件連接軸，用于上下移動所述的第一腕部旋轉件。

6.如權利要求1所述的一種六維醫療機械臂治療床，其特征在于，所述的第五軸電機驅動結構還包括第五軸電機、第五軸第一齒輪、第五軸第二齒輪、第五軸第三齒輪、第五軸減速機；在所述的第一腕部旋轉件內橫向固定第五軸電機，第五軸電機的輸出軸上連接第五軸第一齒輪，在第五軸第一齒輪上嚙合第五軸第二齒輪，在第五軸第二齒輪上嚙合第五軸第三齒輪，形成傳動齒輪結構，第五軸第三齒輪與第五軸減速機軸連接；第五軸減速機的外側與所述的腕部擺動件連接；用于的腕部擺動件的上下移動。

7.如權利要求1所述的一種六維醫療機械臂治療床，其特征在于，所述的第六軸電機驅動結構還包括第六軸電機、第二腕部旋轉件；在所述的腕部擺動件的內部縱向固定第六軸電機，第六軸電機與第二腕部旋轉件的一端直接連接；在第二腕部旋轉件的另一端上連接所述的治療床。

8.如權利要求1所述的一種六維醫療機械臂治療床，其特征在于，所述的第一軸電機驅動結構、第二軸電機驅動結構、第三軸電機驅動結構、第四軸電機驅動結構、第五軸電機驅動結構、第六軸電機驅動結構均采用伺服電機驅動。