[發明專利]一種粉末混合仿生機械手以及煙花內筒混藥系統

有效

• 申請號: 202010119047.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN110953937B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 侯司鈞;袁科炯;張仁普
• 申請（專利權）人: 長沙璽宸自動化科技有限公司
• 主分類號: F42B4/30
• 分類號: F42B4/30;B01F11/00
• 代理公司: 長沙中科啟明知識產權代理事務所(普通合伙) 43226
• 代理人: 譚勇

1.一種粉末混合仿生機械手，其特征在于：包括翻轉組件（1）、彈性儲能件（2）、置藥容器定位機構（3）和出料氣缸（4）；所述置藥容器定位機構（3）包括接收筒餅的定位工裝（3-1），以及將筒餅定位于定位工裝（3-1）上并封閉筒餅口部的定位驅動組件（3-2）；所述定位工裝（3-1）通過彈性儲能件（2）連接于翻轉組件（1）的輸出端上，并且在翻轉組件（1）的驅動下進行1°~180°角度可調翻轉；所述出料氣缸（4）設于定位工裝（3-1）初始位置的一側，并且在定位工裝（3-1）復位至初始位置時驅動定位工裝（3-1）上的筒餅原路退回。

2.根據權利要求1所述的粉末混合仿生機械手，其特征在于：所述翻轉組件（1）包括轉動座（1-1）、旋轉氣缸（1-2）和旋轉軸（1-3）；所述旋轉軸（1-3）的一端與轉動座（1-1）轉動連接，另一端與旋轉氣缸（1-2）連接；所述彈性儲能件（2）設于旋轉軸（1-3）的周面上。

3.根據權利要求2所述的粉末混合仿生機械手，其特征在于：所述彈性儲能件（2）為彈簧；所述彈簧的一端與翻轉組件（1）的旋轉軸（1-3）固定，另一端與置藥容器定位機構（3）的定位工裝（3-1）固定。

4.根據權利要求2所述的粉末混合仿生機械手，其特征在于：所述彈性儲能件（2）為彈片；所述彈片的一端與翻轉組件（1）的旋轉軸（1-3）固定，另一端與置藥容器定位機構（3）的定位工裝（3-1）固定。

5.根據權利要求2所述的粉末混合仿生機械手，其特征在于：所述彈性儲能件（2）在翻轉組件（1）旋轉軸（1-3）的周面上沿旋轉軸（1-3）軸線并排設有多個。

6.根據權利要求1所述的粉末混合仿生機械手，其特征在于：所述置藥容器定位機構（3）的定位工裝（3-1）為四面鏤空設計，內部具有容納筒餅的放置空間；所述定位工裝（3-1）內底面的兩側均設有導向擋板（3-1-1）。

7.根據權利要求6所述的粉末混合仿生機械手，其特征在于：所述置藥容器定位機構（3）的定位驅動組件（3-2）包括定位板（3-2-1）和垂直驅動氣缸（3-2-2）；所述垂直驅動氣缸（3-2-2）設于定位工裝（3-1）的頂部上，并且活塞桿向下貫穿定位工裝（3-1）的頂部與位于定位工裝（3-1）的放置空間中的定位板（3-2-1）連接；所述定位板（3-2-1）在垂直驅動氣缸（3-2-2）的驅動下壓制筒餅的頂部；所述定位板（3-2-1）底部的平面面積不小于筒餅的頂部的平面面積。

8.權利要求7所述的粉末混合仿生機械手，其特征在于：所述定位工裝（3-1）的頂部上設有導向滑套（3-1-2），定位板（3-2-1）的頂部設有向上延伸貫穿定位工裝（3-1）的頂部與導向滑套（3-1-2）滑動配合的導向桿（3-2-3）。

9.一種煙花內筒混藥系統，其特征在于：包括轉盤（5）、旋轉機構（6）和仿生機械手；所述仿生機械手為權利要求1所述的粉末混合仿生機械手；所述轉盤（5）設于旋轉機構（6）上，并且在旋轉機構（6）的驅動下步進轉動；所述仿生機械手設于轉盤（5）上，并且靠近轉盤（5）邊緣；所述仿生機械手環繞轉盤（5）的旋轉軸線均布有多個。

10.一種煙花內筒混藥系統，其特征在于：包括直線輸送機構（7）、推進氣缸（8）、升降機構（9）和仿生機械手；所述仿生機械手為權利要求1所述的粉末混合仿生機械手；所述推進氣缸（8）和仿生機械手分別設于直線輸送機構（7）的兩側，并且推進氣缸（8）與仿生機械手對齊；所述升降機構（9）設于仿生機械手的下方，并且驅動仿生機械手垂直移動；所述推進氣缸（8）推動直線輸送機構（7）上輸送的筒餅向仿生機械手移動；所述推進氣缸（8）、升降機構（9）和仿生機械手均沿直線輸送機構（7）的長度方向均布有多個。