[發明專利]一種粉末混合仿生機械手以及煙花內筒混藥系統

有效

• 申請號: 202010119047.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN110953937B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 侯司鈞;袁科炯;張仁普
• 申請（專利權）人: 長沙璽宸自動化科技有限公司
• 主分類號: F42B4/30
• 分類號: F42B4/30;B01F11/00
• 代理公司: 長沙中科啟明知識產權代理事務所(普通合伙) 43226
• 代理人: 譚勇

本發明公開了一種粉末混合仿生機械手以及應用煙花內筒混藥系統，其中粉末混合仿生機械手包括翻轉組件、彈性儲能件、置藥容器定位機構和出料氣缸；置藥容器定位機構包括接收筒餅的定位工裝，以及將筒餅定位于定位工裝上并封閉筒餅口部的定位驅動組件；定位工裝通過彈性儲能件連接于翻轉組件的輸出端上，并且在翻轉組件的驅動下進行1°~180°角度可調翻轉；出料氣缸設于定位工裝初始位置的一側，并且在定位工裝復位至初始位置時驅動定位工裝上的筒餅原路退回。本發明通過置藥容器定位機構固定筒餅并封閉筒餅口部，配合翻轉組件驅動置藥容器定位機構翻轉，使置藥容器定位機構內部的藥粉充分混合，實現安全高效自動化混料。

技術領域

本發明涉及自動化混藥領域，尤其涉及一種粉末混合仿生機械手以及粉末混合仿生機械手。

背景技術

機械手是一種用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在進行爆炸藥的調配中，爆炸藥由還原劑（鎂鋁合金粉、鋁粉、硫磺）和氧化劑（高氯酸鉀）組成，還原劑和氧化劑需要按比例進行混合才能具有燃爆效果。傳統的還原劑和氧化劑在混合時為人工或混料滾筒進行大批量混合，由于混合后的還原劑和氧化劑為可燃爆狀態，容易產生危險，發生靜電產生的爆炸幾率極大。

因此，需要考慮通過自動化機械手設備對爆炸藥等高危易燃易爆炸藥物進行小劑量調配來保證生產的安全性。

發明內容

本發明的目的是提供一種粉末混合仿生機械手以及高效自動化筒餅混料的煙花內筒混藥系統。

實現本發明目的的技術方案是：一種粉末混合仿生機械手，包括翻轉組件、彈性儲能件、置藥容器定位機構和出料氣缸；所述置藥容器定位機構包括接收筒餅的定位工裝，以及將筒餅定位于定位工裝上并封閉筒餅口部的定位驅動組件；所述定位工裝通過彈性儲能件連接于翻轉組件的輸出端上，并且在翻轉組件的驅動下進行1°~180°角度可調翻轉；所述出料氣缸設于定位工裝初始位置的一側，并且在定位工裝復位至初始位置時驅動定位工裝上的筒餅原路退回。

所述翻轉組件包括轉動座、旋轉氣缸和旋轉軸；所述旋轉軸的一端與轉動座轉動連接，另一端與旋轉氣缸連接；所述彈性儲能件設于旋轉軸的周面上。

所述彈性儲能件為彈簧；所述彈簧的一端與翻轉組件的旋轉軸固定，另一端與置藥容器定位機構的定位工裝固定。

所述彈性儲能件為彈片；所述彈片的一端與翻轉組件的旋轉軸固定，另一端與置藥容器定位機構的定位工裝固定。

所述彈性儲能件在翻轉組件旋轉軸的周面上沿旋轉軸軸線并排設有多個。

所述置藥容器定位機構的定位工裝為四面鏤空設計，內部具有容納筒餅的放置空間；所述定位工裝內底面的兩側均設有導向擋板。

所述置藥容器定位機構的定位驅動組件包括定位板和垂直驅動氣缸；所述垂直驅動氣缸設于定位工裝的頂部上，并且活塞桿向下貫穿定位工裝的頂部與位于定位工裝的放置空間中的定位板連接；所述定位板在垂直驅動氣缸的驅動下壓制筒餅的頂部；所述定位板底部的平面面積不小于筒餅的頂部的平面面積。

所述定位工裝的頂部上設有導向滑套。定位板的頂部設有向上延伸貫穿定位工裝的頂部與導向滑套滑動配合的導向桿。

一種煙花內筒混藥系統，包括轉盤、旋轉機構和仿生機械手；所述仿生機械手為上述的粉末混合仿生機械手；所述轉盤設于旋轉機構上，并且在旋轉機構的驅動下步進轉動；所述仿生機械手設于轉盤上，并且靠近轉盤邊緣；所述仿生機械手環繞轉盤的旋轉軸線均布有多個。