[發(fā)明專利]交通調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010118584.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111273669A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伍嘉文;區(qū)振軒;許國榮;肖笛;王軍;陳鋒;呂楊泓渤
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

本申請公開一種交通調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，交通調(diào)度方法包括步驟：計算從起點到終點的路徑、將所述路徑與至少一個第二通行設(shè)備的路徑進行比較并確定出沖突塊，所述沖突塊表征所述第一通行設(shè)備的路徑與所述至少一個第二通行設(shè)備的路徑中的重疊區(qū)域、當檢測到與所述至少一個第二通行設(shè)備存在通行沖突時，根據(jù)所述第一通行設(shè)備自身和所述至少一個第二通行設(shè)備的通行優(yōu)先權(quán)確定所述第一通行設(shè)備自身和所述至少一個第二通行設(shè)備通過所述沖突塊的順序。本申請能夠根據(jù)室內(nèi)作業(yè)空間狹小的特點實現(xiàn)通行設(shè)備的交通控制，進而在實現(xiàn)避免通行設(shè)備在狹小空間內(nèi)發(fā)生碰撞的同時，提高通行設(shè)備在狹小空間內(nèi)的移動效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，尤其涉及一種交通調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)有的機器人交通控制系統(tǒng)適用在空間寬敞的場景，在空間寬敞的場景，現(xiàn)有的機器人交通控制系統(tǒng)能夠避免多個機器人在移動過程中碰撞，然而，現(xiàn)有的機器人交通控制系統(tǒng)不適用于空間狹小的場景中，在空間狹小的場景中，現(xiàn)有的機器人交通控制系統(tǒng)存在通行效率低的缺點。

發(fā)明內(nèi)容

本申請目的在于公開一種交通調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，本申請能夠根據(jù)室內(nèi)作業(yè)空間狹小的特點實現(xiàn)通行設(shè)備的交通控制，進而在實現(xiàn)避免通行設(shè)備在狹小空間內(nèi)發(fā)生碰撞的同時，提高通行設(shè)備在狹小空間內(nèi)的移動效率。

本申請第一方面公開一種交通調(diào)度方法，所述方法應(yīng)用于第一通行設(shè)備上，所述方法包括：

計算從起點到終點的路徑；

將所述路徑與至少一個第二通行設(shè)備的路徑進行比較并確定出沖突塊，所述沖突塊表征所述第一通行設(shè)備的路徑與所述至少一個第二通行設(shè)備的路徑中的重疊區(qū)域；

當檢測到與所述至少一個第二通行設(shè)備存在通行沖突時，根據(jù)所述第一通行設(shè)備自身和所述至少一個第二通行設(shè)備的通行優(yōu)先權(quán)確定所述第一通行設(shè)備自身和所述至少一個第二通行設(shè)備通過所述沖突塊的順序。

在本申請第一方面中，每臺通行設(shè)備獨立計算自身從起點到終點的路徑，進而可確定與其他通行設(shè)備的路徑相重疊區(qū)域，即沖突塊，進而當多臺通行設(shè)備申請通過沖突塊時，能夠根據(jù)多臺通行設(shè)備的優(yōu)先權(quán)順序確定多臺通行設(shè)備通過沖突塊的順序。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請能夠通過檢測作業(yè)空間中的多個沖突塊，進而實現(xiàn)對通過每個沖突塊的多臺通行設(shè)備進行調(diào)度，以避免多臺通行設(shè)備發(fā)生碰撞，其中，優(yōu)先級低的通行設(shè)備的路徑計算不受限優(yōu)先級高的通行設(shè)備影響。而現(xiàn)有技術(shù)為了避免多臺通行設(shè)備碰撞，采用的是根據(jù)所有通行設(shè)備的優(yōu)先級逐個計算每個通行設(shè)備的路徑，這樣一來，優(yōu)先級低的通行設(shè)備的路徑計算受限于優(yōu)先級高的通行設(shè)備，進而導(dǎo)致通行設(shè)備的路徑計算效率低，進而導(dǎo)致多個通行設(shè)備同行效率低，尤其是在多個通行設(shè)備的路徑復(fù)用較多的情況下，只有當被優(yōu)先級高的通行設(shè)備所占據(jù)的路徑被釋放之后，才能計算出優(yōu)先級低的通行設(shè)備的路徑。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，在所述將所述路徑與至少一個第二通行設(shè)備的路徑進行比較并確定出沖突塊之后，所述根據(jù)所述第一通行設(shè)備自身和所述至少一個第二通行設(shè)備的通行優(yōu)先權(quán)確定所述第一通行設(shè)備自身和所述至少一個第二通行設(shè)備通過所述沖突塊的順序之前，所述方法還包括：

檢測所述至少一個第二通行設(shè)備是否同時在預(yù)設(shè)時間誤差范圍內(nèi)申請通過所述沖突塊，若是，則確定所述第一通行設(shè)備在所述沖突塊與所述至少一個第二通行設(shè)備存在通行沖突。

在本可選的實施方式中，通過檢測是否有其他通行設(shè)備向同一個沖突塊發(fā)出通行請求，可以確定在某個沖突塊中是否存在通行沖突。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，在所述將所述路徑與至少一個第二通行設(shè)備的路徑進行比較并確定出沖突塊之后，所述檢測所述至少一個第二通行設(shè)備是否同時在預(yù)設(shè)時間誤差范圍內(nèi)申請通過所述沖突塊之前，所述方法還包括：

檢測所述沖突塊是否處于占用狀態(tài)，若是，則等待直至所述沖突塊解除占用狀態(tài)。