[發明專利]交通調度方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010118584.8
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111273669A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 伍嘉文;區振軒;許國榮;肖笛;王軍;陳鋒;呂楊泓渤
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

1.一種交通調度方法，其特征在于，所述方法應用于第一通行設備上，所述方法包括：

計算從起點到終點的路徑；

將所述路徑與至少一個第二通行設備的路徑進行比較并確定出沖突塊，所述沖突塊表征所述第一通行設備的路徑與所述至少一個第二通行設備的路徑中的重疊區域；

當檢測到與所述至少一個第二通行設備存在通行沖突時，根據所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的通行優先權確定所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備通過所述沖突塊的順序。

2.如權利要求1所述的交通調度方法，其特征在于，在所述將所述路徑與至少一個第二通行設備的路徑進行比較并確定出沖突塊之后，所述根據所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的通行優先權確定所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備通過所述沖突塊的順序之前，所述方法還包括：

檢測所述至少一個第二通行設備是否同時在預設時間誤差范圍內申請通過所述沖突塊，若是，則確定所述第一通行設備在所述沖突塊與所述至少一個第二通行設備存在通行沖突。

3.如權利要求2所述的交通調度方法，其特征在于，在所述將所述路徑與至少一個第二通行設備的路徑進行比較并確定出沖突塊之后，所述檢測所述至少一個第二通行設備是否同時在預設時間誤差范圍內申請通過所述沖突塊之前，所述方法還包括：

檢測所述沖突塊是否處于占用狀態，若是，則等待直至所述沖突塊解除占用狀態。

4.如權利要求1所述的交通調度方法，其特征在于，在所述將所述路徑與至少一個第二通行設備的路徑進行比較并確定出沖突塊之后，所述根據所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的通行優先權確定所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備通過所述沖突塊的順序之前，所述方法還包括：

判斷所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備是否存在系統優先權，若存在，則將所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的系統優先權確定為所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的通行優先權，若否，則根據系統完成所有任務總等待時間和最小的讓行情況確定所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的通行優先權。

5.如權利要求1所述的交通調度方法，其特征在于，所述根據所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的通行優先權確定所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備通過所述沖突塊的順序之后，所述方法還包括：

當判斷所述至少一個第二通行設備中存在與所述第一通行設備自身的路徑方向相同的通行設備時，通知所述路徑方向相同的通行設備通過所述沖突塊，以使得相同方向的通行設備在所述第一通行設備通過所述沖突塊時，優先跟隨所述第一通行設備通過所述沖突塊。

6.如權利要求1所述的交通調度方法，其特征在于，所述路徑包括至少一個路網單元，所述路網單元包括至少一個節點。

7.如權利要求6所述的交通調度方法，其特征在于，所述將所述路徑與至少一個第二通行設備的路徑進行比較并確定出沖突塊，包括：

將所述路徑與至少一個第二通行設備的路徑中的相交部分確定為所述沖突塊，所述相交部分包括至少一個相交點。

8.一種交通調度裝置，其特征在于，所述裝置應用于第一通行設備上，所述裝置包括：

計算模塊，用于計算從起點到終點的路徑；

比較模塊，用于將所述路徑與至少一個第二通行設備的路徑進行比較并確定出沖突塊，所述沖突塊表征所述第一通行設備的路徑與所述至少一個第二通行設備的路徑中的重疊區域；

檢測模塊，用于當檢測到與所述至少一個第二通行設備存在通行沖突時，根據所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備的通行優先權確定所述第一通行設備自身和所述至少一個第二通行設備通過所述沖突塊的順序。