[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、車輛以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010117228.4
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111661064B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 八代勝也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

提供一種車輛控制裝置、車輛控制方法、車輛以及存儲介質。本發明的車輛控制裝置能夠基于多個控制狀態來控制車輛的車輛控制裝置，具備：第一檢測設備，其具有第一檢測范圍；第二檢測設備，其具有至少一部分與第一檢測范圍重疊的第二檢測范圍；以及車輛控制部，作為多個控制狀態下的車輛控制，所述車輛控制部能夠進行第一控制狀態下的車輛控制和第二控制狀態下的車輛控制，與第一控制狀態相比，在所述第二控制狀態下，車輛控制的自動化率高、或者降低了對駕駛員要求的車輛操作的參與程度。車輛控制部以由第一檢測設備以及第二檢測設備檢測到的車輛的前方目標物信息的一致度為規定的閾值以上為條件來控制從第一控制狀態向第二控制狀態的轉變。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法、車輛以及存儲介質，具體而言，涉及自動駕駛車輛的車輛控制技術。

背景技術

在專利文獻1中公開了如下構成：通過多個傳感器對車輛的周圍的物體進行檢測，若有效的檢測設備的數量減少，則對同一控制狀態下的行駛輔助控制進行抑制。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特許第4193765號說明書

發明內容

發明所要解決的問題

然而，在從車輛控制下的控制狀態轉變為更高級的控制狀態的情況下，需要在穩定的檢測狀況下對車輛的前方等的信息進行檢測來進行控制狀態的轉變。

本發明的目的在于解決與控制狀態的轉變相關的各種條件中的、至少與信息檢測相關的上述課題，提供一種能夠在穩定的檢測狀況下進行控制狀態的轉變的車輛控制技術。

用于解決問題的手段

本發明的一個方式所涉及的車輛控制裝置，是能夠基于多個控制狀態來控制車輛的車輛控制裝置，其特征在于，所述車輛控制裝置具備：

第一檢測機構，其具有第一檢測范圍；

第二檢測機構，其具有至少一部分與所述第一檢測范圍重疊的第二檢測范圍；以及

車輛控制機構，作為所述多個控制狀態下的車輛控制，所述車輛控制機構能夠進行第一控制狀態下的車輛控制和第二控制狀態下的車輛控制，與所述第一控制狀態相比，在所述第二控制狀態下，所述車輛控制的自動化率高、或者降低了對駕駛員要求的車輛操作的參與程度，

所述車輛控制機構以由所述第一檢測機構以及所述第二檢測機構檢測到的所述車輛的前方目標物信息的一致度為規定的閾值以上為條件來控制從所述第一控制狀態向所述第二控制狀態的轉變。

本發明的其他方式所涉及的車輛控制方法，是能夠基于多個控制狀態來控制車輛的車輛控制裝置的車輛控制方法，所述車輛控制裝置具備：第一檢測機構，其具有第一檢測范圍；以及第二檢測機構，其具有至少一部分與所述第一檢測范圍重疊的第二檢測范圍，

該車輛控制方法具有車輛控制步驟，在該車輛控制步驟中，作為所述多個控制狀態下的車輛控制，能夠進行第一控制狀態下的車輛控制和第二控制狀態下的車輛控制，與所述第一控制狀態相比，在所述第二控制狀態下，所述車輛控制的自動化率高、或者降低了對駕駛員要求的車輛操作的參與程度，

在所述車輛控制步驟中，以由所述第一檢測機構以及所述第二檢測機構檢測到的所述車輛的前方目標物信息的一致度為規定的閾值以上為條件來控制從所述第一控制狀態向所述第二控制狀態的轉變。

發明效果

根據本發明，能夠提供一種能夠在穩定的檢測狀況下進行控制狀態的轉變的車輛控制技術。例如，在向比當前的控制狀態更高級的控制狀態、即車輛控制的自動化率高、或者降低了對駕駛員要求的車輛操作的參與程度的控制狀態轉變的情況下，能夠在穩定的檢測狀況下進行控制狀態的轉變。

附圖說明