[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、車輛以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010117228.4
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111661064B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 八代勝也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種車輛控制裝置，是能夠基于多個控制狀態來控制車輛的車輛控制裝置，其特征在于，所述車輛控制裝置具備：

第一檢測機構，其具有第一檢測范圍；

第二檢測機構，其具有至少一部分與所述第一檢測范圍重疊的第二檢測范圍；以及

車輛控制機構，作為所述多個控制狀態下的車輛控制，所述車輛控制機構能夠進行第一控制狀態下的車輛控制和第二控制狀態下的車輛控制，與所述第一控制狀態相比，在所述第二控制狀態下，所述車輛控制的自動化率高、或者降低了對駕駛員要求的車輛操作的參與程度，

所述車輛控制機構以由所述第一檢測機構以及所述第二檢測機構檢測到的所述車輛的前方目標物信息的一致度為規定的閾值以上為條件來控制從所述第一控制狀態向所述第二控制狀態的轉變。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在由所述第一檢測機構以及所述第二檢測機構在規定的第一期間內連續地檢測到所述一致度為閾值以上的所述前方目標物信息的情況下，所述車輛控制機構使控制狀態從所述第一控制狀態轉變為所述第二控制狀態來進行所述車輛控制。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述第一檢測機構具有通過光來檢測所述車輛的周圍的目標物的第一目標物檢測部和獲取所述車輛的前方圖像的第一拍攝部，

所述第二檢測機構具有通過電波來檢測所述車輛的周圍的目標物的第二目標物檢測部和獲取所述車輛的前方圖像的第二拍攝部，

所述第一檢測機構以及所述第二檢測機構中的所述第一拍攝部和所述第二拍攝部為相同種類。

4.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述第二控制狀態下，所述車輛控制機構以由所述第一檢測機構以及所述第二檢測機構檢測到的所述車輛的前方目標物信息的一致度小于所述規定的閾值為條件來控制從所述第二控制狀態向所述第一控制狀態的轉變。

5.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述第二控制狀態下，所述車輛控制機構對從所述第一目標物檢測部和所述第一拍攝部分別獲取到的所述車輛的前方目標物信息進行比較，并以該前方目標物信息的一致度小于規定的閾值為條件，或者，

對從所述第二目標物檢測部和所述第二拍攝部分別獲取到的所述車輛的前方目標物信息進行比較，并以該前方目標物信息的一致度小于所述規定的閾值為條件，

來控制從所述第二控制狀態向所述第一控制狀態的轉變。

6.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述第二控制狀態下，在由所述第一檢測機構以及所述第二檢測機構在規定的第二期間內連續地檢測到所述一致度小于閾值的所述前方目標物信息的情況下，所述車輛控制機構使控制狀態從所述第二控制狀態轉變為所述第一控制狀態來進行所述車輛控制。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述前方目標物信息中包含前方車輛的種類的信息、所述前方車輛的位置的信息、與是否檢測到所述前方車輛有關的信息中的至少一項。

8.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制裝置還具備計時機構，所述計時機構進行作為規定的閾值時間的第一期間內的時間的測量，

在直至由所述計時機構測量出的所述時間達到作為所述閾值時間的第一期間以上為止而連續地檢測到所述一致度為閾值以上的所述前方目標物信息的情況下，在經過了作為所述閾值時間的第一期間之后，所述車輛控制機構使控制狀態從所述第一控制狀態轉變為所述第二控制狀態。