[發明專利]一種遠程操作控制系統及遠程操作控制方法

在審

• 申請號: 202010116258.3
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111317490A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 汪源;陶然
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 范繼晨

本公開提供了一種遠程操作控制系統及遠程操作控制方法，其中，遠程操作控制系統中包括控制裝置和模擬裝置，模擬裝置與目標裝置電連接，控制裝置用于控制模擬裝置運動至第一狀態，并基于第一狀態的第一位置數據和第一姿態數據控制目標裝置運動至第一狀態。本公開不僅能夠遠程地、實時地控制目標裝置，還能夠實時將目標裝置的位置、姿態進行展示出來，從而提高工作效率和精確度。

技術領域

本公開涉及醫療設備的遠程控制的技術領域，具體而言，涉及一種遠程操作控制系統及遠程操作控制方法。

背景技術

現有技術中，針對一些大型設備，往往不容易通過人工方式進行調試位置和姿態。例如，在醫療設備領域，C型臂(U型臂、G形臂)主要用于各種手術中的透視造影、點片等。通常，在實際使用中有兩種調試方式，第一種方式是通過醫生現場調試，該方式中醫生要頻繁出入影像室，不僅浪費了大量的時間，還消耗了醫生的精力；第二種方式，通過界面控制C型臂，該方式中需要醫生不斷學習新的操作方法才能進行，同時醫生不能直觀的了解C型臂的實際位置和姿態，可能需要多次嘗試才能達到理想效果。

上述兩種使用方式中均無法實時且直觀的獲得設備或者其中部件的當前位置和姿態，同時難以調試到期望的位置和姿態，導致工作效率和精確度均較低。

發明內容

有鑒于此，本公開的目的在于提供一種遠程操作控制系統及遠程操作控制方法，不僅能夠遠程地、實時地控制目標裝置，還能夠實時將目標裝置的位置、姿態展示出來，從而提高工作效率和精確度。

第一方面，本公開提供了一種遠程操作控制系統，其中，包括控制裝置和模擬裝置，所述控制裝置與目標裝置電連接，所述控制裝置用于控制所述模擬裝置運動至第一狀態，并基于所述第一狀態的第一位置數據和第一姿態數據控制所述目標裝置運動至所述第一狀態。

在一種可能的實施方式中，所述模擬裝置包括至少一個驅動單元和與每個所述驅動單元對應的編碼器，所述驅動單元用于驅動所述模擬裝置運動至所述第一狀態；所述編碼器與對應的所述驅動單元電連接，其用于基于所述第一位置數據和所述第一姿態數據生成運動控制量以形成控制指令。

在一種可能的實施方式中，所述運動控制量包括直線位移控制量和/或旋轉控制量。

在一種可能的實施方式中，遠程操作控制系統還包括交互裝置，所述交互裝置用于獲取所述目標裝置所處第二狀態的第二位置數據和第二姿態數據，并顯示所述目標裝置。

在一種可能的實施方式中，所述控制裝置還用于在預定條件下，基于所述第二位置數據和所述第二姿態數據，控制所述模擬裝置運動至與所述目標裝置相同的所述第二狀態。

在一種可能的實施方式中，所述預定條件至少包括以下其一：

對所述目標裝置進行位姿微調、所述目標裝置運動至初始位姿。

在一種可能的實施方式中，所述目標裝置包括至少一個傳感器，所述傳感器用于檢測所述目標裝置的位置數據和/或姿態數據。

在一種可能的實施方式中，所述模擬裝置與所述目標裝置的結構相同。

在一種可能的實施方式中，所述目標裝置是C型臂，所述模擬裝置是模擬C型臂。

在一種可能的實施方式中，所述模擬C型臂包括L形部和C形部，所述L形部包括豎直升降單元和橫向移動單元，所述橫向移動單元設置在所述豎直升降單元的上方并與所述豎直升降單元旋轉連接，所述C形部的中間與所述橫向移動單元旋轉連接，在所述C形部中設置弧形滑軌。

在一種可能的實施方式中，在所述豎直升降單元中設置第一電機和第一編碼器，所述第一電機用于驅動所述豎直升降單元基于第一運動控制量直線運動；

在所述橫向移動單元中設置第二電機和第二編碼器，所述第二電機用于驅動所述橫向移動單元基于第二運動控制量直線運動；