[發明專利]一種遠程操作控制系統及遠程操作控制方法

在審

• 申請號: 202010116258.3
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111317490A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 汪源;陶然
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 范繼晨

1.一種遠程操作控制系統，其特征在于，包括控制裝置和模擬裝置，所述控制裝置與目標裝置電連接，所述控制裝置用于控制所述模擬裝置運動至第一狀態，并基于所述第一狀態的第一位置數據和第一姿態數據控制所述目標裝置運動至所述第一狀態。

2.根據權利要求1所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述模擬裝置包括至少一個驅動單元和與每個所述驅動單元對應的編碼器，所述驅動單元用于驅動所述模擬裝置運動至所述第一狀態；所述編碼器與對應的所述驅動單元電連接，其用于基于所述第一位置數據和所述第一姿態數據生成運動控制量以形成控制指令。

3.根據權利要求2所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述運動控制量包括直線位移控制量和/或旋轉控制量。

4.根據權利要求1所述的遠程操作控制系統，其特征在于，還包括交互裝置，所述交互裝置用于獲取所述目標裝置所處第二狀態的第二位置數據和第二姿態數據，并顯示所述目標裝置。

5.根據權利要求4所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述控制裝置還用于在預定條件下，基于所述第二位置數據和所述第二姿態數據，控制所述模擬裝置運動至與所述目標裝置相同的所述第二狀態。

6.根據權利要求1所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述預定條件至少包括以下其一：

對所述目標裝置進行位姿微調、所述目標裝置運動至初始位姿。

7.根據權利要求1所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述目標裝置包括至少一個傳感器，所述傳感器用于檢測所述目標裝置的位置數據和/或姿態數據。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述模擬裝置與所述目標裝置的結構相同。

9.根據權利要求8所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述目標裝置是C型臂，所述模擬裝置是模擬C型臂。

10.根據權利要求9所述的遠程操作控制系統，其特征在于，所述模擬C型臂包括L形部和C形部，所述L形部包括豎直升降單元和橫向移動單元，所述橫向移動單元設置在所述豎直升降單元的上方并與所述豎直升降單元旋轉連接，所述C形部的中間與所述橫向移動單元旋轉連接，在所述C形部中設置弧形滑軌。

11.根據權利要求10所述的遠程操作控制系統，其特征在于，

在所述豎直升降單元中設置第一電機和第一編碼器，所述第一電機用于驅動所述豎直升降單元基于第一運動控制量直線運動；

在所述橫向移動單元中設置第二電機和第二編碼器，所述第二電機用于驅動所述橫向移動單元基于第二運動控制量直線運動；

在所述豎直升降單元與所述橫向移動單元的連接處設置第三電機和第三編碼器，所述第三電機用于驅動所述橫向移動單元相對所述豎直升降單元基于第三運動控制量旋轉運動；

在所述C形部與所述橫向移動單元的連接處設置第四電機和第四編碼器，所述第四電機用于驅動所述C形部相對所述橫向移動單元基于第四運動控制量旋轉運動；

在所述C形部中設置第五電機和第五編碼器，所述第五電機與所述弧形滑軌連接，其用于驅動所述弧形滑軌基于第五運動控制量旋轉運動。

12.一種遠程操作控制方法，其包括以下步驟：

控制模擬裝置運動至第一狀態，獲取表示所述第一狀態的第一位置數據和第一姿態數據；

基于所述第一位置數據和所述第一姿態數據控制所述目標裝置運動至所述第一狀態。

13.根據權利要求12所述的遠程操作控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置數據和所述第一姿態數據所述控制目標裝置運動至所述第一狀態包括：

獲取所述目標裝置的當前狀態；

基于所述目標裝置的當前狀態、所述第一位置數據和所述第一姿態數據生成運動控制量以形成控制指令。