[發明專利]行駛路徑生成裝置以及車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202010116177.3
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111824255A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 加藤裕幸;橋本陽介
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D1/28;B62D15/02;B60W40/06;B60W40/072
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王瑋;張豐橋

本發明提供了行駛路徑生成裝置以及車輛控制裝置。在行駛車道的彎道區間的自動行駛時使乘客不容易感到違和。在進行車輛的自動行駛控制的車輛控制裝置(10)中，基于行駛車道的形狀以及同行駛車道上的本車輛的橫向位置的檢測結果生成用于使本車輛沿著行駛車道進行行駛的行駛路徑的行駛路徑生成部(16)，生成行駛車道上的本車輛的橫向位置偏移的距離亦即偏移距離維持為彎道區間的進入時的值的路徑，作為在行駛車道的彎道區間進行行駛時的行駛路徑。

技術領域

本發明涉及行駛路徑生成裝置、以及具備該行駛路徑生成裝置的車輛控制裝置。

背景技術

以往，作為以使本車輛沿著行駛車道行駛的方式進行自動行駛的車輛控制裝置，已知有專利文獻1所記載的裝置。在該文獻所記載的車輛控制裝置中，檢測行駛車道的形狀、和本車輛在行駛車道的寬度方向上的位置亦即橫向位置。而且，在該車輛控制裝置中，運算用于使本車輛沿著作為沿著行駛車道的形狀的行駛路徑的基本行駛路徑進行行駛的轉向操縱控制量作為基本轉向操縱控制量。另外，在該車輛控制裝置中，運算用于使本車輛沿著用于修正相對于基本路徑的本車輛的橫向位置的偏移，即本車輛在行駛車道的寬度方向上的偏移的假想的行駛路徑亦即修正路徑進行行駛的轉向操縱控制量亦即修正轉向操縱控制量。而且，在該車輛控制裝置中，通過基于基本轉向操縱控制量以及修正轉向操縱控制量決定轉向操縱控制量的指示值亦即指示轉向操縱控制量并進行車輛的轉向操縱控制，實現沿著行駛車道的車輛的自動行駛。

專利文獻1：日本特開2014－139063號公報

在上述以往的車輛控制裝置中，在以不從行駛車道脫離的方式，修正行駛車道上的本車輛的橫向位置的偏移的同時進行自動行駛。這里，考慮在行駛車道的彎道區間的行駛中進行這樣的橫向位置偏移的修正動作的情況。

在圖11以雙點劃線示出在彎道區間的行駛中進行向彎道外側的橫向位置偏移的修正動作的情況下的本車輛C的行駛路徑。此外，在圖11以及后述的圖12中以點劃線示出的車道中心線是通過行駛車道的寬度方向中央的線。在此時的橫向位置偏移的修正的過程中，本車輛C的轉彎半徑暫時比彎道的曲率半徑R小。因此，有根據該時刻的本車輛C的轉彎半徑而乘客預測在該圖以虛線箭頭所示那樣的過轉向趨勢的路徑作為其后的本車輛C的行駛路徑的擔心。

在圖12以雙點劃線示出在彎道區間的行駛中進行向彎道內側的橫向位置偏移的修正動作的情況下的本車輛C的行駛路徑。在此時的橫向位置偏移的修正的過程中，本車輛C的轉彎半徑暫時比彎道的曲率半徑R大。因此，有根據該時刻的本車輛C的轉彎半徑而乘客預測在該圖以虛線箭頭所示那樣的轉向不足趨勢的路徑作為其后的本車輛C的行駛路徑的擔心。

若像這樣在基于自動行駛的彎道區間的行駛中，進行橫向位置偏移的修正動作，則有車輛的轉彎舉動與假定的舉動不同，而乘客感到違和的擔心。

發明內容

解決上述課題的行駛路徑生成裝置具備：車道形狀檢測部，檢測本車輛行駛的行駛車道的形狀；橫向位置檢測部，檢測本車輛在行駛車道的寬度方向上的位置、亦即橫向位置；以及行駛路徑生成部，基于車道形狀檢測部的檢測結果以及橫向位置檢測部的檢測結果，生成本車輛的偏移距離被維持為進入時偏移距離的路徑，作為在彎道區間行駛時的本車輛的行駛路徑。此外，這里的偏移距離表示通過行駛車道的寬度方向中央的線亦即車道中心線與本車輛的橫向位置的距離。另外，進入時偏移距離表示行駛車道的彎道區間的進入時的本車輛的偏移距離。

在這樣的行駛路徑生成裝置中使車輛沿著行駛路徑生成部生成的彎道區間的行駛路徑行駛的情況下，在彎道區間的行駛中不進行車輛的橫向位置偏移的修正動作，所以車輛沿著彎道的形狀行駛。因此，在彎道區間進行行駛時的行駛路徑成為接近乘客根據彎道的形狀預測出的路徑的路徑。因此，根據上述行駛路徑生成裝置，能夠實現乘客不容易感到違和的方式的行駛車道的彎道區間的自動行駛。

附圖說明

圖1是示意地表示行駛路徑生成裝置以及車輛控制裝置的第一實施方式的構成的圖。