[發明專利]行駛路徑生成裝置以及車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202010116177.3
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111824255A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 加藤裕幸;橋本陽介
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D1/28;B62D15/02;B60W40/06;B60W40/072
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王瑋;張豐橋

1.一種行駛路徑生成裝置，具備：

車道形狀檢測部，檢測本車輛行駛的行駛車道的形狀；

橫向位置檢測部，檢測所述本車輛在所述行駛車道的寬度方向上的位置、亦即橫向位置；以及

行駛路徑生成部，在將通過所述行駛車道的寬度方向中央的線亦即車道中心線與所述本車輛的橫向位置的距離設為偏移距離，并將進入所述行駛車道的彎道區間時的所述本車輛的所述偏移距離設為進入時偏移距離時，基于所述車道形狀檢測部的檢測結果以及所述橫向位置檢測部的檢測結果，生成所述本車輛的偏移距離被維持為所述進入時偏移距離的路徑，作為在所述彎道區間行駛時的所述本車輛的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的行駛路徑生成裝置，其中，

所述行駛路徑生成部將根據所述進入時偏移距離修正所述彎道區間的曲率半徑而得的值設定為在所述彎道區間行駛時的所述行駛路徑的曲率半徑。

3.根據權利要求1或2所述的行駛路徑生成裝置，其中，

所述行駛路徑生成部生成與所述車道中心線平行的路徑，作為所述行駛車道上的所述彎道區間的進入位置與緊比該進入位置靠前規定距離的位置之間的區間內的所述行駛路徑。

4.一種車輛控制裝置，

具備權利要求1至3中任一項所述的行駛路徑生成裝置，并且以沿著該行駛路徑生成裝置生成的行駛路徑行駛的方式控制本車輛的轉彎量，

所述車輛控制裝置中具備行駛速度設定部，在以所述本車輛的橫向位置與車道中心線相比位于彎道內側時成為負值，且所述本車輛的橫向位置與所述車道中心線相比位于彎道外側時成為正值的值來表示進入時偏移距離時，所述行駛速度設定部按照在所述進入時偏移距離較小時與該進入時偏移距離較大時相比成為較低的速度的方式設定在所述彎道區間行駛時的行駛速度。