[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010116037.6
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111369602B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧維欣;萬國偉;余麗;彭亮;宋適宇
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06V10/46;G06V10/74;G06V10/77;G06V10/82
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

本申請公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，可用于自動駕駛。具體實(shí)現(xiàn)方案為獲取第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)的第一特征向量，根據(jù)各點(diǎn)的第一特征向量，確定第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)中的至少一個第一關(guān)鍵點(diǎn)；根據(jù)至少一個第一關(guān)鍵點(diǎn)，以及第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的預(yù)設(shè)第一轉(zhuǎn)換參數(shù)，獲得至少一個第一關(guān)鍵點(diǎn)中各第一關(guān)鍵點(diǎn)所對應(yīng)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二關(guān)鍵點(diǎn)，以作為候選匹配點(diǎn)；根據(jù)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)、第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的搜索半徑，確定各第一關(guān)鍵點(diǎn)的至少一個第一臨近點(diǎn)和該第一關(guān)鍵點(diǎn)所對應(yīng)的候選匹配點(diǎn)的至少一個第二臨近點(diǎn)；根據(jù)各第一關(guān)鍵點(diǎn)的各第一臨近點(diǎn)和各候選匹配點(diǎn)的各第二臨近點(diǎn)，確定各第一關(guān)鍵點(diǎn)所配準(zhǔn)的匹配點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)，具體涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，尤其涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，可用于自動駕駛。

背景技術(shù)

點(diǎn)云數(shù)據(jù)是通過測量儀器得到的物體外觀表面的點(diǎn)數(shù)據(jù)集合，是對真實(shí)世界的一種數(shù)字化表現(xiàn)形式。點(diǎn)云數(shù)據(jù)在建筑物保護(hù)、三維地圖、生物醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域具有很強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。點(diǎn)云配準(zhǔn)，是三維視覺領(lǐng)域的一項(xiàng)基礎(chǔ)技術(shù)，其目標(biāo)是將不同視角采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過計(jì)算其相對位姿的方式統(tǒng)一到指定坐標(biāo)系之下。

由于點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)是點(diǎn)云數(shù)據(jù)在應(yīng)用過程中的一個基礎(chǔ)環(huán)節(jié)(即點(diǎn)云配準(zhǔn))所采用的重要技術(shù)，因此，點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)的效率對于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的應(yīng)用至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的多個方面提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，用以提高點(diǎn)云配準(zhǔn)的效率。

本申請的一方面，提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法，包括：

獲取第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)的第一特征向量，根據(jù)所述各點(diǎn)的第一特征向量，確定所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)中的至少一個第一關(guān)鍵點(diǎn)；

根據(jù)所述至少一個第一關(guān)鍵點(diǎn)，以及第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的預(yù)設(shè)第一轉(zhuǎn)換參數(shù)，獲得所述至少一個第一關(guān)鍵點(diǎn)中各第一關(guān)鍵點(diǎn)所對應(yīng)的所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二關(guān)鍵點(diǎn)，以作為候選匹配點(diǎn)；其中，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)為不同視角獲取的同一場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的搜索半徑，確定所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的至少一個第一臨近點(diǎn)和該第一關(guān)鍵點(diǎn)所對應(yīng)的候選匹配點(diǎn)的至少一個第二臨近點(diǎn)；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的各第一臨近點(diǎn)和所述各候選匹配點(diǎn)的各第二臨近點(diǎn)，確定所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)所配準(zhǔn)的匹配點(diǎn)。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述方法還包括：

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)和與所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)所配準(zhǔn)的匹配點(diǎn)，對所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)處理。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的搜索半徑，確定所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)的至少一個第一臨近點(diǎn)和該第一關(guān)鍵點(diǎn)所對應(yīng)的候選匹配點(diǎn)的至少一個第二臨近點(diǎn)，包括：

對于所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)，根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的搜索半徑，確定該第一關(guān)鍵點(diǎn)的預(yù)設(shè)數(shù)量個第一臨近點(diǎn)；

對于所述各候選匹配點(diǎn)，根據(jù)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的搜索半徑，確定該候選匹配點(diǎn)的預(yù)設(shè)數(shù)量個第二臨近點(diǎn)。

如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實(shí)現(xiàn)方式，所述對于所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)，根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的搜索半徑，確定該第一關(guān)鍵點(diǎn)的預(yù)設(shè)數(shù)量個第一臨近點(diǎn)，包括：

將所述各第一關(guān)鍵點(diǎn)為中心，根據(jù)預(yù)設(shè)的搜索半徑，確定搜索空間，以作為該第一關(guān)鍵點(diǎn)的領(lǐng)域空間；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將該第一關(guān)鍵點(diǎn)的領(lǐng)域空間內(nèi)的預(yù)設(shè)數(shù)量個點(diǎn)，作為該第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一臨近點(diǎn)。