[發明專利]點云數據的處理方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010116037.6
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111369602B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 盧維欣;萬國偉;余麗;彭亮;宋適宇
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06V10/46;G06V10/74;G06V10/77;G06V10/82
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種點云數據的處理方法，其特征在于，包括：

獲取第一點云數據中各點的第一特征向量，根據所述各點的第一特征向量，確定所述第一點云數據中各點中的至少一個第一關鍵點；

根據所述至少一個第一關鍵點，以及第二點云數據與所述第一點云數據之間的預設第一轉換參數，獲得所述至少一個第一關鍵點中各第一關鍵點所對應的所述第二點云數據的第二關鍵點，以作為候選匹配點；其中，所述第一點云數據和所述第二點云數據為不同視角獲取的同一場景的點云數據；

根據所述第一點云數據、所述第二點云數據和預設的搜索半徑，確定所述各第一關鍵點的至少一個第一臨近點和該第一關鍵點所對應的候選匹配點的至少一個第二臨近點；

根據所述各第一關鍵點的各第一臨近點和所述各候選匹配點的各第二臨近點，確定所述各第一關鍵點所配準的匹配點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述各第一關鍵點和與所述各第一關鍵點所配準的匹配點，對所述第一點云數據和所述第二點云數據進行配準處理。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一點云數據、所述第二點云數據和預設的搜索半徑，確定所述各第一關鍵點的至少一個第一臨近點和該第一關鍵點所對應的候選匹配點的至少一個第二臨近點，包括：

對于所述各第一關鍵點，根據所述第一點云數據和預設的搜索半徑，確定該第一關鍵點的預設數量個第一臨近點；

對于所述各候選匹配點，根據所述第二點云數據和預設的搜索半徑，確定該候選匹配點的預設數量個第二臨近點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對于所述各第一關鍵點，根據所述第一點云數據和預設的搜索半徑，確定該第一關鍵點的預設數量個第一臨近點，包括：

將所述各第一關鍵點為中心，根據預設的搜索半徑，確定搜索空間，以作為該第一關鍵點的領域空間；

根據所述第一點云數據，將該第一關鍵點的領域空間內的預設數量個點，作為該第一關鍵點的第一臨近點。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對于所述各候選匹配點，根據所述第二點云數據和預設的搜索半徑，確定該候選匹配點的預設數量個第二臨近點，包括：

將所述各候選匹配點為中心，根據預設的搜索半徑，確定搜索空間，以作為該候選匹配點的領域空間；

根據所述第二點云數據，將該候選匹配點的領域空間內的預設數量個點，作為該候選匹配點的第二臨近點。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述各第一關鍵點的各第一臨近點和所述各候選匹配點的各第二臨近點，確定所述各第一關鍵點所配準的匹配點，包括：

根據所述各第一關鍵點的第一臨近點的信息，獲得該第一關鍵點的第三特征向量，以及根據所述各候選匹配點的第二臨近點的信息，獲得所述各候選匹配點的第四特征向量；

根據所述第三特征向量和所述第四特征向量，獲得所述各候選匹配點的偏移向量；

根據所述各候選匹配點和該候選匹配點的偏移向量，生成所述各第一關鍵點所配準的匹配點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三特征向量和所述第四特征向量，獲得所述各候選匹配點的偏移向量，包括：

根據所述第三特征向量和所述第四特征向量，獲得所述各候選匹配點的匹配特征向量；

對所述各候選匹配點的匹配特征向量進行降維處理，以獲得所述各候選匹配點的偏移向量。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

調整所述搜索半徑，分別利用所調整的各搜索半徑，獲得該搜索半徑所對應的第三特征向量和第四特征向量。