[發明專利]用于確定行駛策略的方法以及系統

在審

• 申請號: 202010115747.7
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111626538A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: M·施密特;C·維辛;A·霍曼;C·里恩克;T·伯特倫;C·曼納;K-H·格蘭德
• 申請（專利權）人: 采埃孚汽車德國有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/30;G06N20/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

用于確定行駛策略的方法以及系統。該方法具有以下步驟：a)通過所述車輛(10)的行駛策略規劃模塊(22)獲得車輛參數(P)，b)通過所述行駛策略規劃模塊(22)基于獲得的車輛參數(P)借助行駛策略規劃模塊(22)的至少一個決策子模塊確定至少一個可行的行駛策略(M)，c)將所述至少一個可行的行駛策略(M)中的一個傳輸至車輛(10)的運動規劃模塊(24)，d)通過行駛策略規劃模塊(22)從運動規劃模塊(24)獲得評估量(B)，以及e)根據獲得的評估量(B)調整所述至少一個決策子模塊。還涉及一種用于確定車輛的行駛策略的系統，一種用于實施所述行駛策略的車輛，一種針對車輛的控制設備，以及一種用于實施所述方法的計算機程序。

技術領域

本發明涉及用于確定車輛的行駛策略的一種方法以及一種系統，一種用于實施行駛策略的車輛，一種針對車輛的用于控制車輛的控制設備，以及一種用于實施所述方法的計算機程序。

背景技術

針對車輛的自主或半自主控制的主要挑戰中的一項是確定車輛的行駛策略。通常基于車輛的收集的數據確定可行的行駛策略，例如道路的可通行的車道的數目，相鄰的車輛的運動軌跡，以及用以達到期望的行駛目的地的導航數據。

在現有技術中已揭示過通過行駛行程規劃模塊(也稱作“mission planningframework(任務規劃框架)”)來規劃車輛的行程。系統為此使用當前地點和目的地。此外，系統具有行駛策略規劃模塊(也稱作“behavioral planning framework(行為規劃框架)”)，其基于傳感器數據規劃行駛策略。根據行駛行程規劃模塊和行駛策略規劃模塊生成的行駛策略被傳輸至運動規劃模塊(也稱作“motion planning framework(運動規劃框架)”)，其實施行駛策略。

但這些系統的缺點在于，行駛策略的選擇僅以理論考量為基礎。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種確定行駛策略的方法，其將選擇行駛策略過程中的實踐反饋考慮在內。

本發明用以達成上述目的的解決方案為一種確定車輛的行駛策略的方法。首先，車輛的行駛策略規劃模塊獲得車輛參數?；讷@得的車輛參數，所述行駛策略規劃模塊借助行駛策略規劃模塊的至少一個決策子模塊確定至少一個可行的行駛策略。隨后選擇行駛策略并傳輸至車輛的運動規劃模塊。行駛策略規劃模塊從該運動規劃模塊獲得評估量。最后，根據獲得的評估量對所述至少一個決策子模塊進行調整。

根據本發明，所述運動規劃模塊與所述行駛策略規劃模塊相連，其中行駛策略規劃模塊確定至少一個可行的行駛策略，并將至少一個行駛策略傳輸至運動規劃模塊。行駛策略規劃模塊獲得針對傳輸的行駛策略的評估量，其包含有關傳輸的行駛策略的實踐反饋。隨后基于所述實踐反饋對行駛策略規劃模塊的至少一個決策子模塊進行調整，從而除理論基礎以外，也將實踐基礎用于選擇行駛策略。

所述運動規劃模塊可以采用基于云端或基于服務器，或者在本地設于車輛中的實施方案。換言之，無需在車輛內實施運動規劃模塊。

舉例而言，在車輛中設有對應的IT基礎設施，從而通過車輛內的IT基礎設施提供運動規劃模塊。

作為替代方案，所述運動規劃模塊也可以實施在中央服務器上，其中所述服務器從車輛獲得車輛參數。在此情形下，通過網絡、例如互聯網傳輸車輛參數。

一般而言可采用以下方案：相鄰車輛(即處于一定的最大間距內的車輛)的IT基礎設置相互聯合，并且在所述車輛的IT基礎設施上提供運動規劃模塊。

這也適用于行駛策略規劃模塊。