[發(fā)明專利]用于確定行駛策略的方法以及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010115747.7
• 申請(qǐng)日: 2020-02-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111626538A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·施密特;C·維辛;A·霍曼;C·里恩克;T·伯特倫;C·曼納;K-H·格蘭德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 采埃孚汽車(chē)德國(guó)有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/06
• 分類號(hào): G06Q10/06;G06Q50/30;G06N20/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

1.一種確定車(chē)輛的行駛策略的方法，具有以下步驟：

a)通過(guò)所述車(chē)輛(10)的行駛策略規(guī)劃模塊(22)獲得車(chē)輛參數(shù)(P)，

b)通過(guò)所述行駛策略規(guī)劃模塊(22)基于獲得的車(chē)輛參數(shù)(P)借助行駛策略規(guī)劃模塊(22)的至少一個(gè)決策子模塊(38)確定至少一個(gè)可行的行駛策略(M)，

c)將所述至少一個(gè)可行的行駛策略(M)傳輸至車(chē)輛(10)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊(24)，

d)通過(guò)行駛策略規(guī)劃模塊(22)從運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊(24)獲得評(píng)估量(B)，以及

e)根據(jù)獲得的評(píng)估量(B)調(diào)整所述至少一個(gè)決策子模塊(38)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述至少一個(gè)行駛策略(M)中選擇一個(gè)待實(shí)施的行駛策略(M_AZ)，其中所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊(24)如此控制所述車(chē)輛(10)，使得車(chē)輛(10)實(shí)施行駛策略(M_AG)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊(24)以所述經(jīng)實(shí)施的行駛策略(M_AG)和/或?qū)嵤┬旭偛呗?M_AG)期間的車(chē)輛參數(shù)(P)為基礎(chǔ)測(cè)定所述評(píng)估量(B)，其中評(píng)估量(B)特別是具有與至少一個(gè)相鄰車(chē)輛的最小距離、最大橫向加速度、最大縱向加速度和/或行駛策略的成本值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將知識(shí)數(shù)據(jù)(E)傳輸至至少另一車(chē)輛(10)，其中所述知識(shí)數(shù)據(jù)(E)至少包含所述車(chē)輛參數(shù)(P)、所述待實(shí)施的行駛策略(M_AZ)、所述經(jīng)實(shí)施的行駛策略(M_AG)和/或所述評(píng)估量(B)，其中特別是根據(jù)所述經(jīng)傳輸?shù)闹R(shí)數(shù)據(jù)(E)調(diào)整所述另一車(chē)輛(10)的決策子模塊(38)。

5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)決策子模塊(38)根據(jù)成本函數(shù)，決策樹(shù)，跟馳模型，特別是距離相關(guān)的跟馳模型和/或依據(jù)Wiedemann的心理物理學(xué)跟馳模型，以及/或者狀態(tài)機(jī)確定所述可行的行駛策略(M)。

6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)決策子模塊(38)中的至少一個(gè)借助機(jī)器學(xué)習(xí)決策過(guò)程、特別是強(qiáng)化機(jī)器學(xué)習(xí)決策過(guò)程確定所述可行的行駛策略(M)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器學(xué)習(xí)決策過(guò)程至少通過(guò)神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)，基于博弈論，是Markow決策過(guò)程和/或部分可觀察的Markow決策過(guò)程。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，使用所述評(píng)估量(B)來(lái)對(duì)所述至少一個(gè)決策子模塊(38)的機(jī)器學(xué)習(xí)決策過(guò)程進(jìn)行訓(xùn)練。

9.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，設(shè)有數(shù)個(gè)決策子模塊(38)，其分別確定至少一個(gè)可行的行駛策略(M)，其中決策者(40)從所述經(jīng)確定的可行的行駛策略(M)中選擇一個(gè)待實(shí)施的行駛策略(M_AZ)，其被傳輸至所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊(24)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述決策者(40)為車(chē)輛(10)的駕駛者、選擇模塊(44)或者上述的組合，其中所述選擇模塊(44)特別是根據(jù)對(duì)應(yīng)的決策子模塊(38)的可信度的權(quán)重(a)和/或可行的行駛策略(M)的出現(xiàn)頻度選擇待實(shí)施的行駛策略(M_AZ)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述選擇模塊(44)具有人造神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)。

12.一種針對(duì)車(chē)輛的用于控制所述車(chē)輛的控制設(shè)備，其中所述控制設(shè)備(14)適于實(shí)施如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。